/*
Claude EMERY 21/03/2024
Rotation Servomoteur avec bouton poussoir
Tant que l'on appuie , le servo tourne
Bouton Vert = Incrémentation
Bouton Rouge = Décrémentation
*/

#include <Servo.h>

const int btnSocleVert = 2;   // Déclaration des boutons poussoirs
const int btnSocleRouge = 3;
const int btnBras1Vert = 4;   
const int btnBras1Rouge = 5;  
const int btnBras2Vert = 7;   
const int btnBras2Rouge = 8;  
const int btnPinceBleu = 12;  

int compteurSocle = 90; // Initialisation du compteur à 90
int compteurBras1 = 90;
int compteurBras2 = 90;

Servo myServoSocle;   // Déclaration des servomoteurs
Servo myServoBras1;
Servo myServoBras2;
Servo myServoPince;

void setup() {
  pinMode(btnSocleVert, INPUT_PULLUP); // Configuration des pins des boutons en entrée
  pinMode(btnSocleRouge, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btnBras1Vert, INPUT_PULLUP); 
  pinMode(btnBras1Rouge, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btnBras2Vert, INPUT_PULLUP); 
  pinMode(btnBras2Rouge, INPUT_PULLUP);
  pinMode(btnPinceBleu, INPUT_PULLUP);

  myServoSocle.attach(6);  // Configuration des pins des servomoteurs
  myServoBras1.attach(9);
  myServoBras2.attach(10);
  myServoPince.attach(11);

  myServoSocle.write(90);   // Position à mise sous tension
  myServoBras1.write(90);
  myServoBras2.write(90);
  myServoPince.write(90);

  Serial.begin(9600);  // Initialisation du moniteur serie
}

void loop() {  // Execution des fonctions
  SocleVert();
  SocleRouge();
  Bras1Vert();
  Bras1Rouge();
  Bras2Vert();
  Bras2Rouge();
  PinceBleu();
}

void SocleVert(){  // Fonction Socle - bouton vert
  if (digitalRead(btnSocleVert) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50); // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    // Vérifie à nouveau si le bouton est enfoncé après le délai
    if (digitalRead(btnSocleVert) == LOW) {
      compteurSocle++; // Incrémente le compteur
      myServoSocle.write(compteurSocle);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnSocleVert) == HIGH) {
        // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void SocleRouge() {  // Fonction Socle - bouton rouge
  if (digitalRead(btnSocleRouge) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50);  // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    if (digitalRead(btnSocleRouge) == LOW) {
      compteurSocle--;  // Décrémente le compteur
      myServoSocle.write(compteurSocle);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnSocleRouge) == HIGH) {
        // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void Bras1Vert(){  // Fonction Bras1 - bouton vert
  if (digitalRead(btnBras1Vert) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50); // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    // Vérifie à nouveau si le bouton est enfoncé après le délai
    if (digitalRead(btnBras1Vert) == LOW) {
      compteurBras1++; // Incrémente le compteur
      myServoBras1.write(compteurBras1);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnBras1Vert) == HIGH) {
        // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void Bras1Rouge() {  // Fonction Bras1 - bouton rouge
  if (digitalRead(btnBras1Rouge) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50);  // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    if (digitalRead(btnBras1Rouge) == LOW) {
      compteurBras1--;  // Décrémente le compteur
      myServoBras1.write(compteurBras1);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnBras1Rouge) == HIGH) {
        // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void Bras2Vert(){  // Fonction Bras2 - bouton vert
  if (digitalRead(btnBras2Vert) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50); // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    // Vérifie à nouveau si le bouton est enfoncé après le délai
    if (digitalRead(btnBras2Vert) == LOW) {
      compteurBras2++; // Incrémente le compteur
      myServoBras2.write(compteurBras2);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnBras2Vert) == HIGH) {
        // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void Bras2Rouge() {  // Fonction Bras2 - bouton rouge
  if (digitalRead(btnBras2Rouge) == LOW) {  // Vérifie si le bouton est enfoncé
    delay(50);  // Délai pour éviter les rebonds du bouton
    if (digitalRead(btnBras2Rouge) == LOW) {
      compteurBras2--;  // Décrémente le compteur
      myServoBras2.write(compteurBras2);
      affiche_compteur();  // Affichage du compteur
      //while (digitalRead(btnBras2Rouge) == HIGH) {
       // Attend que le bouton soit relâché avant de continuer
      }
    }
  }
//}

void PinceBleu() {  // Fonction Pince - bouton bleu
  if (digitalRead(btnPinceBleu) == LOW) { // Vérifier si le bouton est enfoncé
    myServoPince.write(0);  // Position de départ "fermeture" du ServoMoteur
  } else {
    myServoPince.write(90);  // Position "ouverture" du Servomoteur
  }
}

void affiche_compteur(){ // Affiche la valeur du compteur
  Serial.print("Compteur Socle: ");
  Serial.print(compteurSocle);
  Serial.println("°");
  Serial.print("Compteur Bras1: ");
  Serial.print(compteurBras1);
  Serial.println("°");
  Serial.print("Compteur Bras2: ");
  Serial.print(compteurBras2);
  Serial.println("°");
}