// Déclaration des broches pour les capteurs de fin de course
const int finCourse0Pin = 2;    // Butée fin course 0
const int finCourse1Pin = 3;    // Butée fin course 1
const int finCourse2Pin = 4;    // Butée fin course 2

// Déclaration des broches pour les boutons
const int boutonRAZPin = 5;     // Bouton RAZ
const int boutonDCYPin = 6;     // Bouton DCY
const int boutonSelectPin1 = 11; // Bouton sélecteur de niveau d'emballage 1 
const int boutonSelectPin2 = 12; // Bouton sélecteur de niveau d'emballage 2
const int boutonAR = 0;         // Bouton d'arrêt d'urgence

// Déclaration des broches pour les voyants
const int voyantTensionPin = 8;   // Voyant de présence de tension
const int voyantMoteur1Pin = 9;   // Voyant de fonctionnement du moteur 1
const int voyantMoteur2Pin = 10;  // Voyant de fonctionnement du moteur 2
const int urgence = 7;            // Voyant Urgence 
const int voyantniveau0 = A0; // Voyant niveau 0 (preparation de cartons)
const int voyantstandby = A1; // Voyant cycle terminée et chariot en butée 2

// Variables de contrôle du système
bool razActif = false;
bool niveauEmballageChoisi = false;
bool cycleEnCours = false;
bool cycletermine = false;

void setup() {
  // Initialisation des broches en entrée/sortie
  pinMode(finCourse0Pin, INPUT);
  pinMode(finCourse1Pin, INPUT);
  pinMode(finCourse2Pin, INPUT);
  pinMode(boutonRAZPin, INPUT_PULLUP);
  pinMode(boutonDCYPin, INPUT);
  pinMode(boutonSelectPin1, INPUT);
  pinMode(boutonSelectPin2, INPUT);
  pinMode(voyantTensionPin, OUTPUT);
  pinMode(voyantMoteur1Pin, OUTPUT);
  pinMode(voyantMoteur2Pin, OUTPUT);
  pinMode(urgence, OUTPUT);
  pinMode(boutonAR, INPUT_PULLUP);
  pinMode(voyantniveau0, OUTPUT);
  pinMode(voyantstandby, OUTPUT);

  // Allumer le voyant de présence de tension
  digitalWrite(voyantTensionPin, HIGH);
  cycletermine = false ; 
}

void loop() {
  // l'appel d'indication 
  indications();
  // Vérifier l'état du bouton RAZ
  if (digitalRead(boutonRAZPin) == LOW) {
    razActif = true;
    delay(50); // Délai de rebond
  }

  // Vérifier si le niveau d'emballage a été choisi
  if (digitalRead(boutonSelectPin1) == LOW && digitalRead(boutonSelectPin2) == HIGH) {
    niveauEmballageChoisi = true;
    delay(50); // Délai de rebond
  } else if (digitalRead(boutonSelectPin2) == LOW && digitalRead(boutonSelectPin1) == HIGH) {
    niveauEmballageChoisi = true;
    delay(50); // Délai de rebond
  }

  // Vérifier l'état du bouton DCY pour démarrer le cycle
  if (digitalRead(boutonDCYPin) == HIGH && !razActif && niveauEmballageChoisi && !cycleEnCours) {
    demarrerCycle();
  }

  // Vérifier l'état du bouton AR pour l'arrêt d'urgence
  if (digitalRead(boutonAR) == HIGH) {
    arretUrgence();
  }

  // Vérifier l'état des capteurs de fin de course
  if (!cycleEnCours) {
    if (digitalRead(finCourse0Pin) == LOW) {
      // Arrêter le moteur 1
      digitalWrite(voyantMoteur1Pin, LOW);
    }
    if (digitalRead(finCourse1Pin) == LOW || digitalRead(finCourse2Pin) == LOW) {
      // Arrêter le moteur 2
      digitalWrite(voyantMoteur2Pin, LOW);
    }
  }
}

void indications(){
 // cette fontion et dédiée pour les voyants d'etats 
 // indication que le chariot soit en niveau bas (butée 0 actionée)
if (digitalRead(finCourse0Pin)== LOW && !cycleEnCours)
{
  digitalWrite(voyantniveau0, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(voyantniveau0,LOW);
  delay(500);
}
 // indication que le chariot soit en niveau haut (butée 2 actionnée et que le cycle est fini !)
if(digitalRead(finCourse2Pin) == HIGH && cycletermine)
{
  digitalWrite(voyantstandby,HIGH);
}
delay(500);
digitalWrite(voyantstandby,LOW);
}

void arretUrgence() {
  // Arrêter les moteurs et désactiver les voyants
  digitalWrite(voyantMoteur1Pin, LOW);
  digitalWrite(voyantMoteur2Pin, LOW);
  // Allumer le voyant d'urgence
  digitalWrite(urgence, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(urgence, LOW);
  delay(1000);
  // Réinitialiser les variables de contrôle
  razActif = false;
  niveauEmballageChoisi = false;
  cycleEnCours = false;
  cycletermine = false ; 
}

void demarrerCycle() {
  cycleEnCours = true;
  do{// Allumer le voyant du moteur 1
  digitalWrite(voyantMoteur1Pin, HIGH);
  // Attendre 3 secondes
  delay(3000);
  // Allumer le voyant du moteur 2
  digitalWrite(voyantMoteur2Pin, HIGH);
  // Attendre 5 secondes pour le premier délai
  delay(5000);
  // Lancer le mouvement du plateau (moteur 1)
  // Effectuer le mouvement vertical (moteur 2) 
  digitalWrite(voyantMoteur2Pin, LOW);
  delay(3000);
  digitalWrite(voyantMoteur1Pin, LOW);
  cycletermine = true ; }while(cycletermine == false);
}