#include <Stepper.h>

#define X_MOTOR_STEPS_PER_REV 3200  // Pasos por revolución para el motor X
#define Y_MOTOR_STEPS_PER_REV 3200  // Pasos por revolución para el motor Y
#define MOTOR_SPEED 100              // Velocidad del motor en pasos por segundo

// Pines del motor X
#define X_MOTOR_STEP_PIN 2
#define X_MOTOR_DIR_PIN 15

// Pines del motor Y
#define Y_MOTOR_STEP_PIN 4
#define Y_MOTOR_DIR_PIN 16

// Inicializar los motores
Stepper motorX(X_MOTOR_STEPS_PER_REV, X_MOTOR_STEP_PIN, X_MOTOR_DIR_PIN);
Stepper motorY(Y_MOTOR_STEPS_PER_REV, Y_MOTOR_STEP_PIN, Y_MOTOR_DIR_PIN);

void setup() {
  // Configurar velocidad del motor
  motorX.setSpeed(MOTOR_SPEED);
  motorY.setSpeed(MOTOR_SPEED);
}

void loop() {
  // Mover el motor X una vuelta completa en una dirección
  motorX.step(X_MOTOR_STEPS_PER_REV);

  // Esperar un momento
  delay(1000);

  // Mover el motor Y media vuelta en la dirección opuesta
  motorY.step(-Y_MOTOR_STEPS_PER_REV / 2);

  // Esperar un momento
  delay(1000);
}