// Automatisk katteforer

#include <Stepper.h>  //inkluderer stepper-biblioteket

const int stepsPerRevolution = 200;  // 200 steg per omgang

// Initialiser Stepper-biblioteket på pinnene 8 til 11:
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
unsigned int deltaTid, forrigeDeltaTid;
int intervall = 3600000; //intervall på ein time
int trigPin = 4;   
int echoPin = 2;

void setup() {
  // set the speed at 60 rpm:
  myStepper.setSpeed(60);
  // initialize the serial port:
  Serial.begin(9600); //set i gong serial monitor

   // Ultrasonisk sensor pin konfigurasjon
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  
}
  long duration, distance;
  

void loop() {
  Serial.println(distance);

deltaTid = millis();
if (deltaTid - forrigeDeltaTid >= intervall && distance <=20){ //dersom det har gått ein time og sensoren oppdager bevegelse innan 20 cm vil den gje ein dose

forrigeDeltaTid = deltaTid;


  Serial.println("clockwise");          //motoren skal gå med klokka
  myStepper.step(stepsPerRevolution/4); //går ein kvart omgang
  delay(500);


}


   // Les av avstand frå ultrasonisk sensor
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
}