#include <LiquidCrystal_I2C.h>   //подключаем библиотеку экрана
#include <microDS18B20.h>
MicroDS18B20<12> sensor;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // задаём параметры экрана
// пины
#define HC_TRIG 3
#define HC_ECHO 2
uint32_t myTimer1;
#define ALPHA 0.2 // Коэффициент сглаживания (0 < ALPHA < 1)
float filteredDistance = 0; // Переменная для хранения отфильтрованного значения
int temper;



void setup() {
  Serial.begin(9600);       
    lcd.init();//инициализируем дисплей
  lcd.backlight();//включаем подсветку дисплея
  pinMode(HC_TRIG, OUTPUT); // trig выход
  pinMode(HC_ECHO, INPUT);  // echo вход
  temper = sensor.getTemp();
}

void loop() {
  float dist = getDist(temper);   // получаем расстояние
  float filteredDistance = getFilteredDistance(dist); // Обновляем отфильтрованное значение
  Serial.print(dist);
   Serial.print("  ");
  Serial.print(filteredDistance);// выводим
  Serial.print("  ");
  Serial.println(temper);
  delay(50);
  if (millis()-myTimer1>=1000)
{
  myTimer1=millis();
    lcd.setCursor(0,0);
    lcd.print("                "); 
  lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print(filteredDistance); 
}
}

// сделаем функцию для удобства
float getDist(int t) {
  // импульс 10 мкс
  digitalWrite(HC_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(HC_TRIG, LOW);
  

  // измеряем время ответного импульса
  uint32_t us = pulseIn(HC_ECHO, HIGH);

   // Корректируем дистанцию с учетом температуры

  // считаем расстояние и возвращаем
  return (us * (t * 6 / 10 + 330) / 2000ul/10);
}

//Фильтр экспоненциальный
float getFilteredDistance(float newDistance) {
  filteredDistance = (ALPHA * newDistance) + ((1 - ALPHA) * filteredDistance);
  return filteredDistance;
}