const int PWM_channel_left = 0;     // On choisit le canal 0 pour le moteur de gauche
const int PWM_channel_right = 2;    // On choisit le canal 2 pour le moteur de droite
const int resolution = 8;           // Résolution de 8 bits, dans notre cas ça n'a pas ou peu d'importance

int frequence_left = 1000;          // Nous initialisons la fréquence PWM du moteur de gauche à 1 KHz.
                                    // Notre moteur fera donc 5 tours par seconde
                                    
int frequence_right = 1000;         // Nous initialisons la fréquence PWM du moteur de droite à 1 KHz 
                                    // Notre moteur fera donc 5 tours par seconde

const int dir_pin_left = 21;        // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée DIR du driver
const int step_pin_left = 22;       // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée STEP du driver
const int en_pin_left = 23;         // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée ENABLE du driver

const int dir_pin_right = 15;        // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée DIR du driver
const int step_pin_right = 2;        // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée STEP du driver
const int en_pin_right = 26;         // Constante contenant le numéro de broche sur laquelle est branchée l'entrée ENABLE du driver

const int L0=0.125;
int omega = 0; 

#define VERT_PIN 14
#define HORZ_PIN 27
#define SEL_PIN 33


void setup(){
    // On initialise la communication série (baudrate = 115200)
    Serial.begin(115200);

    pinMode(VERT_PIN, INPUT);
    pinMode(HORZ_PIN, INPUT);
    pinMode(SEL_PIN, INPUT_PULLUP);

    // Nous paramétrons les broches permettant de piloter le moteur de gauche
    // On paramètre notre broche "DIR" en sortie
    pinMode(dir_pin_left,OUTPUT);
    // On paramètre notre broche "STEP" en sortie
//    pinMode(step_pin_left,OUTPUT);    
    // On paramètre notre broche "EN" en sortie
    pinMode(en_pin_left,OUTPUT);
    // On désactive l'alimentation de notre moteur (souvenez-vous l'entrée Enable du driver est en logique inverse)
    digitalWrite(en_pin_left, HIGH);

    pinMode(dir_pin_right,OUTPUT);
    // On paramètre notre broche "STEP" en sortie
//    pinMode(step_pin_left,OUTPUT);    
    // On paramètre notre broche "EN" en sortie
    pinMode(en_pin_right,OUTPUT);
    // On désactive l'alimentation de notre moteur (souvenez-vous l'entrée Enable du driver est en logique inverse)
    digitalWrite(en_pin_right, HIGH);

    // On paramètre la sortie PWM qui pilote la broche "STEP" du moteur "left"
    ledcSetup(PWM_channel_left, frequence_left, resolution);
    // On lie la sortie PWM à la broche "STEP" du moteur "left"
    ledcAttachPin(step_pin_left, PWM_channel_left);

    ledcSetup(PWM_channel_right, frequence_right, resolution);
    // On lie la sortie PWM à la broche "STEP" du moteur "left"
    ledcAttachPin(step_pin_right, PWM_channel_right);
    
}

void loop(){
  int horz = map(analogRead(HORZ_PIN), 0, 4095, -100, 100);
  int vert = map(analogRead(VERT_PIN), 0, 4095, -100, 100);
  Serial.println(vert);
    // Nous vérifions si le bouton correspondant à l'action souhaitée est pressé
    // Si c'est le cas nous exécutons les instructions contenues entres les accolades de notre condition
    if(vert>70){
      if(horz<-70){
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left*0.6);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,LOW);
        digitalWrite(dir_pin_left,HIGH);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }else if(horz>70){
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right*0.6);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,LOW);
        digitalWrite(dir_pin_left,HIGH);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }else{
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,LOW);
        digitalWrite(dir_pin_left,HIGH);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }
    }
    
    
    else if (vert<-70){
      if (horz<-70){
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right*0.6);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,HIGH);
        digitalWrite(dir_pin_left,LOW);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }else if (horz>70){
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left*0.6);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,HIGH);
        digitalWrite(dir_pin_left,LOW);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }else{
        // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,HIGH);
        digitalWrite(dir_pin_left,LOW);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
      }      
    }
    
    
    else if (horz>-70){
      // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,LOW);
        digitalWrite(dir_pin_left,LOW);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
    }
    
    
    else if (horz>70){
      // Nous modifions la fréquence de la broche PWM correspondant au moteur "left"
        ledcWriteTone(PWM_channel_left,frequence_left);
        ledcWriteTone(PWM_channel_right,frequence_right);
        // Nous activons l'alimentation électrique du moteur "left"
        digitalWrite(en_pin_left,LOW);
        digitalWrite(en_pin_right,LOW);
        
        // Conformément à ce qui est indiqué dans le diagramme qui vous est fourni, nous passons l'état de la broche
        // gérant le sens de rotation à "HIGH"
        digitalWrite(dir_pin_right,HIGH);
        digitalWrite(dir_pin_left,HIGH);

        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
    }


    else{
        digitalWrite(en_pin_left,HIGH);
        digitalWrite(en_pin_right,HIGH);
        // Nous utilisons un délai afin de permettre le bon fonctionnement du programme
        // Sans ce-dernier celui-ci ne fonctionne pas convenablement
        delay(50);
    }
    
}