#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>
#include <Arduino_FreeRTOS.h>

#define SERVO_PIN 9
#define POTENTIOMETER_PIN A0
#define PHOTOCELL_PIN A1
#define LED_PIN 13

#define LCD_ADDRESS 0x27
#define LCD_COLUMNS 16
#define LCD_ROWS 2

Servo myservo;
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDRESS, LCD_COLUMNS, LCD_ROWS);
TaskHandle_t xHandle_LCD;

volatile int potValue = 0;
volatile int photoValue = 0; 
volatile int servoPos = 0;
volatile bool blinkingState = false;

void TaskReadPotentiometer(void *pvParameters) {
  (void)pvParameters;

  for (;;) {
    potValue = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
    servoPos = map(potValue, 0, 1023, 0, LCD_COLUMNS); 
    
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void TaskUpdateLED(void *pvParameters) {
  (void)pvParameters;

  for (;;) {
    digitalWrite(LED_PIN, photoValue < 500 ? HIGH : LOW); // Вмикаємо світлодіод, якщо значення фоторезистора менше 500
    vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS); // Періодична перевірка кожні 100 мс
  }
}


void TaskReadPhotoresistor(void *pvParameters) {
  (void)pvParameters;

  for (;;) {
    photoValue = analogRead(PHOTOCELL_PIN); 
    vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void TaskControlServo(void *pvParameters) {
  (void)pvParameters;

  for (;;) {
    int targetPosition = map(potValue, 0, 1023, 0, 180); 
    myservo.write(targetPosition);
    vTaskDelay(20 / portTICK_PERIOD_MS); 
  }
}

void TaskDisplayLCD(void *pvParameters) {
  (void)pvParameters;

  lcd.init();
  lcd.backlight();

  const char blinkingChar[8] = {
    B11111,
    B10001,
    B10001,
    B10001,
    B10001,
    B10001,
    B10001,
    B11111
  };
  lcd.createChar(1, blinkingChar);
  
  byte squareChar[8] = {
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111
  };
  lcd.createChar(0, squareChar);
  

  bool displayBlink = false;

  for (;;) {
    lcd.setCursor(0, 0);
    for (int i = 0; i < LCD_COLUMNS; ++i) {
      lcd.write(i < servoPos ? 0 : ' ');
    }

    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Vlad Sirak");

    vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}


void setup() {
  myservo.attach(SERVO_PIN);
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); 

  xTaskCreate(TaskReadPotentiometer, "ReadPot", 128, NULL, 1, NULL);
  xTaskCreate(TaskReadPhotoresistor, "ReadPhoto", 128, NULL, 1, NULL); 
  xTaskCreate(TaskDisplayLCD, "DisplayLCD", 128, NULL, 2, NULL); 
  xTaskCreate(TaskControlServo, "ControlServo", 128, NULL, 4, NULL);
  xTaskCreate(TaskUpdateLED, "UpdateLED", 128, NULL, 3, NULL); // Додайте завдання для керування світлодіодом

  vTaskStartScheduler();
}



void loop() {
}