#include "Arduino.h"

#include <SD.h>
#include <SPI.h>
//#include <NewPing.h>

#include "SdFat.h"
#include <SdFat.h>


//#include "DFRobotDFPlayerMini.h"
//#include "SoftwareSerial.h"
//#include <DFPlayerMini_Fast.h>

//#include <DFPlayerMini.h>

//#include <AsyncLiquidCrystal.h>

//#include <SoftwareSerial.h>


//SoftwareSerial softSerial(/*rx =*/10, /*tx =*/11); // novo/ teste

//teste
#if (defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ESP8266))   // teste
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial softSerial(/*rx =*/10, /*tx =*/11);
#define FPSerial softSerial
#else
#define FPSerial Serial1
#endif

//DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;

//#include <DFRobotDFPlayerMini.h>


#define trigger 9   // sensor de obstaculo 8,9                    
#define echo 8                          
#define trigger1 5     
#define echo1 4 

//#define pinRx 10
//#define pinTx 11
//#define volumeMP3 30 // modicado de volume para volumeMP3


// novo dispositivo
#define SPI_SPEED SD_SCK_MHZ(4)
#define SD_CS   3 // SD card select pin
//#define SCK 6
//#define DO 2
//#define DI 10

SdFat sd;


//SoftwareSerial playerMP3Serial(pinRx, pinTx);
//DFRobotDFPlayerMini playerMP3;

SoftwareSerial mySoftwareSerial(10, 11); // RX, TX
//DFRobotDFPlayerMini myDFPlayer;

//char buf;
int motor= 12;
int Buzzer= 13;

int motor2= 7;
float distancia = 0;                    
float tempo = 0;
float distancia1=0;
float tempo1=0;

void leitura(); // leitura do sensor de obstaculo
void leitura1(); // leitura do sensor de desnivel

//DFRobotDFPlayerMini playerMP3;

NewPing sonar1(trigPin1, echoPin1, 200);
NewPing sonar2(trigPin2, echoPin2, 200);

File myFile;

void setup() {
//  playerMP3Serial.begin(9600);
  pinMode(trigger1, OUTPUT); 
  pinMode(echo1, LOW );       
  pinMode(trigger, OUTPUT); 
  pinMode(echo, LOW);
  pinMode(Buzzer,OUTPUT);
  pinMode(motor,OUTPUT);
  pinMode(motor2,OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.begin(9600);
  //mySoftwareSerial.begin(9600);
  //if (!myDFPlayer.begin(mySoftwareSerial)) {
   //Serial.println(F("Não é possível inicializar o DFPlayer"));
  // while (true);
  //}

 Serial.begin(115200);
  if (!sd.begin(CS_PIN, SPI_SPEED)) {
    if (sd.card()->errorCode()) {
      Serial.println("Falha ao iniciar SD");
    } else if (sd.vol()->fatType() == 0) {
      Serial.println("arquivo não encontado FAT16/FAT32 ");
    } else {
      Serial.println("erro erro erro");
    }
    return;
  }

  Serial.println("Files on card:");
  Serial.println("   Size    Name");

  sd.ls(LS_R | LS_SIZE);

}




//  playerMP3.volume(volumeMP3);
  
 
 // playerMP3.playFolder(1);
//}
  
void loop() {
  //long duration, distance;
  
 // digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
  //delayMicroseconds(2);
  //digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
 // delayMicroseconds(10);
 // digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
  
 // duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
 // distance = duration * 0.034 / 2;
  
 // Serial.print("Distância: ");
 // Serial.print(distance);
 // Serial.println(" cm");

  leitura();
  distancia= tempo/59;
  Serial.print("CM:");
  Serial.println(distancia);
  delay (1000);
  
  
  leitura1();
  distancia1= tempo1/59;
  Serial.print("CM:");
  Serial.println(distancia1);
  delay (1000);
  
 // if (distance >= 150 && distance <= 200) {
   // myDFPlayer.playMp3Folder(1); // Tocar um arquivo MP3 na pasta 1 (ajuste conforme sua configuração)
  //  tone(BUZZER_PIN, 1000);
   // delay(1000);
   // noTone(BUZZER_PIN);
   // delay(1000);
//  }
  
 // delay(100);
//}
if (distancia>=30 && distancia<=40){
   // digitalWrite(motor,HIGH);
    tone(Buzzer, 756, 854); 
    
    //myDFPlayer.playMp3Folder(1); // tocar uma midia avisando que ha um obstaculo
     
     playMusic("song1.mp3");
     delayMicroseconds(500);
  } // obstaculo longe      
  
  else  {
  digitalWrite(motor, LOW);
  }
  
  
  if (distancia<29){
   // digitalWrite(motor,HIGH);
    tone(Buzzer, 3456, 354); 
     
   // myDFPlayer.playMp3Folder(2); // tocar uma midia avisando que ha um obstaculo mais proximo
    
    playMusic("song1.mp3");
    delayMicroseconds(500);
  }  //obstaculo perto    
  else  {
  //digitalWrite(motor, LOW);
  }
  
  // segundo sensor echo1, trigger1(4 e 5)
  // este sensor tem como objetivo identificar desnivel
  
  if (distancia1>=20 && distancia1<=30){
    //digitalWrite(motor2,HIGH);
    tone(Buzzer, 856, 554);
    // myDFPlayer.playMp3Folder(3); // tocar uma midia avisando que ha um desnivel à frente 
    playMusic("song1.mp3");
     delayMicroseconds(500); 
   
    } // desnivel de 10cm
  else  {
  //digitalWrite(motor2, LOW);
  }

  if (distancia1>31){
    //digitalWrite(motor2,HIGH);
    tone(Buzzer, 456, 554);
    //myDFPlayer.playMp3Folder(4); // tocar uma midia avisando que ha um buraco à frente
     playMusic("song1.mp3");
     delayMicroseconds(500); 
    
    }// buraco acima de 10cm
   else  {
//  digitalWrite(motor2, LOW);
  }
}

  void leitura()
  {
  pinMode(trigger, OUTPUT);
  digitalWrite(trigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigger, LOW);
    pinMode(echo, INPUT);
    tempo=pulseIn(echo,HIGH);
  }



void leitura1(){
    
    pinMode(trigger1, OUTPUT);
  digitalWrite(trigger1, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigger1, LOW);
    pinMode(echo1, INPUT);
    tempo1=pulseIn(echo1,HIGH);
    
    
  }