#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <ESP32Servo.h>
//#include "freertos/FreeRTOS.h"
//#include "freertos/task.h"


#define SERVO_PIN 18
#define POTENTIOMETER_PIN 13

#define LCD_ADDRESS 0x27
#define LCD_COLUMNS 16
#define LCD_ROWS 2

const float GAMMA = 0.7;
const float RL10 = 50;

Servo myservo;
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDRESS, LCD_COLUMNS, LCD_ROWS);
TaskHandle_t xHandle_LCD;

volatile int potValue = 0;
volatile int servoPos = 0;
volatile bool blinkingState = false;
volatile float lux = 0;

TaskHandle_t Task1;
TaskHandle_t Task2;
TaskHandle_t Task3;
TaskHandle_t Task4;
TaskHandle_t Task5;

void setup() {
  Serial.begin(115200);// швидкість передачі даних
  pinMode(13, INPUT);
  
  myservo.attach(SERVO_PIN);

 //Створюємо задачу, яка буде виконуватись на ядрі 0 з максимальним пріоритетом 1
  xTaskCreatePinnedToCore(
    Task1code,   /* Назва функції задачі. */
    "Task1",     /* Її імя. */
    10000,       /* Розмір стеку функції*/
    NULL,        /* Параметри */
    1,           /* Пріоритет */
    &Task1,      /* Дескриптор задачі для відслідкування */
    0);          /* Вказуємо пін для даного ядра */
  delay(500);
  xTaskCreatePinnedToCore(Task2code,   "Task2", 10000, NULL,  1, &Task2,  1);
  // Створюємо 2 задачу, яка буде виконуватись на ядре 1 з максимальним пріоритетом (1)
  delay(500);
  xTaskCreatePinnedToCore(Task3code, "Task3", 10000, NULL,  0, &Task3,  0);
// Створюємо 3 задачу, яка буде виконуватись на ядре 0 з пріоритетом (1)
  xTaskCreatePinnedToCore(Task4code, "Task4", 10000, NULL,  1, &Task4,  1);
// Створюємо 4 задачу, яка буде виконуватись на ядре 1 з пріоритетом 1
  delay(500);
  xTaskCreatePinnedToCore(Task5code, "Task5", 10000, NULL, 1, &Task5, 0);
  delay(500);
}

void Task5code(void *pvParameters) {
  Serial.println("Задача 5");
    for (;;) {
    int analogValue = analogRead(15);
    float voltage = analogValue / 1024. * 5;
    float resistance = 2000 * voltage / (1 - voltage / 5);
    lux = pow(RL10 * 1e3 * pow(10, GAMMA) / resistance, (1 / GAMMA));

    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
  }
}
// Task1code: мигає світлодіодом раз в 2 секунди
void Task1code(void *pvParameters) {
  Serial.println("Задача 1");
  for (;;) {
    potValue = analogRead(POTENTIOMETER_PIN);
    servoPos = map(potValue, 0, 4095, 0, LCD_COLUMNS); 

    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  }
}

// Task2code: мигає раз у 0,7 секунди
void Task2code(void *pvParameters) {
  Serial.println("Задача 2");

  for (;;) {
    int targetPosition = map(potValue, 0, 4095, 0, 180); 
    Serial.println(targetPosition);
    myservo.write(targetPosition);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(20));

  }
}

// Task2code: мигає раз у 0,1 секунди
void Task3code(void *pvParameters) {
  Serial.println("Задача 3");
  for (;;) {
    blinkingState = !blinkingState;
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // Невелика затримка, щоб зменшити навантаження
  }
}

// Task4code: вмикання та вимк. раз на 0,5 сек
void Task4code(void *pvParameters) {
  Serial.println("Задача 4");
lcd.init();
  lcd.backlight();
  
  byte squareChar[8] = {
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111,
    B11111
  };
  lcd.createChar(0, squareChar);

  bool displayBlink = false;

  for (;;) {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Angle: ");
    lcd.print(map(servoPos, 0, LCD_COLUMNS, 0, 180));

    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Lypkan/Rachkovsky");
    
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    lcd.clear();
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Lux: ");
    lcd.print(lux);
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    lcd.clear();
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
  }
}

void loop() {
  // Ваш код для функції loop (якщо потрібно)
  Serial.println(xPortGetCoreID());
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}