//Autor: [Fiallos Alex]
//Carrera: [Ingenieria Mecatrónica-UIDE]

const int encoderPinA = 2;  // Pin A del encoder conectado al pin 2 del Arduino
const int encoderPinB = 3;  // Pin B del encoder conectado al pin 3 del Arduino

volatile int encoderPos = 0;  // Variable para almacenar la posición del encoder
volatile boolean aSetLast = false;// Estas variables se inicializan en false, para que puedan detectar el primer 
volatile boolean bSetLast = false;// cambio  de posicion correctamente

void setup() {
  pinMode(encoderPinA, INPUT);//Se configuran los pines como entradas
  pinMode(encoderPinB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE); //le dice al Arduino que ejecute la función updateEncoder 
  //cada vez que haya un cambio en el pin A del encoder, lo que permite al programa detectar los movimientos del encoder
  Serial.begin(9600);  // Iniciar la comunicación serial a 9600 baudios
}

void loop() {
  // Este void loop se encuentra aqui, ya que permite que el programa se ejecute continuamente
}

void updateEncoder() {
  boolean aSet = digitalRead(encoderPinA);  // Leer el estado actual del pin A del encoder
  boolean bSet = digitalRead(encoderPinB);  // Leer el estado actual del pin B del encoder

  if (!aSetLast && aSet) {  // Verificar si hay un cambio de bajo a alto en el pin A del encoder
    if (bSet && !bSetLast) {  // Si el pin B está alto y era bajo anteriormente, significa que el encoder gira en sentido horario
      encoderPos--;  // Decrementar la posición del encoder
    }
    else if (!bSet && bSetLast) {  // Si el pin B está bajo y era alto anteriormente, significa que el encoder gira en sentido antihorario
      encoderPos++;  // Incrementar la posición del encoder
    }
  }
  aSetLast = aSet;  // Actualizar el estado anterior del pin A para la próxima comparación
  bSetLast = bSet;  // Actualizar el estado anterior del pin B para la próxima comparación

  Serial.print("Posicion: ");
  Serial.println(encoderPos);  // Mostrar la posición actual del encoder en el monitor serial

  static int previousPos = encoderPos;  // Variable estática para almacenar la posición anterior del encoder
  if (encoderPos < previousPos) {  // Verificar si la posición actual es menor que la posición anterior
    Serial.println("Disminuye");  // Mostrar "Disminuye" en el monitor serial si la posición disminuye
  }
  else if (encoderPos > previousPos) {  // Verificar si la posición actual es mayor que la posición anterior
    Serial.println("Incrementa");  // Mostrar "Incrementa" en el monitor serial si la posición aumenta
  }

  previousPos = encoderPos;  // Actualizar la posición anterior del encoder para la próxima comparación
}