#include <Servo.h>

Servo arm; // Vytvorenie objektu "Servo" s názvom "arm"
float pos = 90.0; // Premenná, kde bude uložená poloha ramena (v stupňoch)
float step = 1.0; // Premenná použitá pre krok polohy ramena

void setup()
{
  Serial.begin(9600); // Inicializácia sériovej komunikácie
  // Nastavenie pinov A1 a A2 na vstupy v režime s interným pull-up rezistorom
  DDRC &= ~(1 << PC1); // A1 (pin A1)
  PORTC |= (1 << PC1); // Aktivácia interného pull-up rezistora pre A1
  DDRC &= ~(1 << PC0); // A2 (pin A2)
  PORTC |= (1 << PC0); // Aktivácia interného pull-up rezistora pre A2

  // Pripojenie serva k pinu 2
  arm.attach(2);
  // Inicializácia polohy serva na 90 stupňov (stred)
  arm.write(pos);
}

void loop()
{
  // Kontrola stlačenia tlačidla A1
  if (!(PINC & (1 << PC1)))
  {
    Serial.println("Button A1 pressed");
    // Ak je poloha väčšia ako 0, posunieme ju o krok doľava
    if (pos > 0)
    {
      pos -= step; // Dekrementácia polohy o hodnotu kroku
      arm.write(pos); // Nastavenie polohy serva na hodnotu "pos"
      delay(5); // Čakanie 5 ms, aby servo dosiahlo požadovanú polohu
    }
  }

  // Kontrola stlačenia tlačidla A2
  if (!(PINC & (1 << PC0)))
  {
    Serial.println("Button A2 pressed");
    // Ak je poloha menšia ako 180, posunieme ju o krok doprava
    if (pos < 180)
    {
      pos += step; // Inkrementácia polohy o hodnotu kroku
      arm.write(pos); // Nastavenie polohy serva na hodnotu "pos"
      delay(5); // Čakanie 5 ms, aby servo dosiahlo požadovanú polohu
    }
  }
}