#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Inštancia pre servo motor
Servo servo;

// Inštancia pre LCD displej s I2C adresou 0x27 (upravte, ak máte iné nastavenie) a veľkosťou 16x2
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Konštanty pre uhly serva
const int angle_45 = 45;
const int angle_90 = 90;

// Konštanty pre trvanie serva v milisekundách
const long duration = 2000; // 2 sekundy

// Premenná pre sledovanie posledného otočenia serva
long last_rotation_time = 0;

// Vlajky na spracovanie v hlavnom cykle
volatile bool int0_flag = false;
volatile bool int1_flag = false;

// Funkcia prerušenia INT0 (na pinu 2)
void int0Handler() {
    int0_flag = true; // Nastaví vlajku, že INT0 bolo spustené
}

// Funkcia prerušenia INT1 (na pinu 3)
void int1Handler() {
    int1_flag = true; // Nastaví vlajku, že INT1 bolo spustené
}

void setup() {
    // Inicializácia servo motora
    servo.attach(9);
    servo.write(0); // Servo motor je nastavený na nulovú polohu na začiatku

    // Inicializácia LCD displeja s I2C rozhraním
    lcd.init();
    lcd.backlight(); // Zapnutie podsvietenia LCD displeja

    // Nastavenie prerušení pre INT0 a INT1
    pinMode(2, INPUT_PULLUP);
    pinMode(3, INPUT_PULLUP);
    
    // Konfigurácia prerušení
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), int0Handler, FALLING);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), int1Handler, FALLING);

    // Povolenie globálnych prerušení
    sei(); // Enable interrupts
}

void loop() {
    // Spracovanie vlajky prerušenia INT0
    if (int0_flag) {
        // Reset vlajky
        int0_flag = false;
        
        // Natočenie serva na 45 stupňov
        servo.write(angle_45);
        last_rotation_time = millis();
        
        // Vyčistenie displeja a zobrazenie uhlu
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Uhol: 45");
    }
    
    // Spracovanie vlajky prerušenia INT1
    if (int1_flag) {
        // Reset vlajky
        int1_flag = false;
        
        // Natočenie serva na 90 stupňov
        servo.write(angle_90);
        last_rotation_time = millis();
        
        // Vyčistenie displeja a zobrazenie uhlu
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Uhol: 90");
    }
    
    // Kontrola času od posledného otočenia serva
    if (millis() - last_rotation_time >= duration) {
        // Vrátenie serva do nulovej polohy
        servo.write(0);
        
        // Vyčistenie displeja a zobrazenie správnej polohy
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Servo v polohe 0");
    }
}