#define  PIN_ECHO 8       // Definisi pin untuk input sensor ultrasonik (echo)
#define  PIN_TRIG 7       // Definisi pin untuk output sensor ultrasonik (trigger)
#define pinBuzzer 13      // Definisi pin untuk buzzer

#include <Servo.h>        // Mengimpor library untuk mengontrol servo motor

Servo myservo;            // Objek untuk mengontrol servo motor
int rotasi = 90;          // Variabel untuk menyimpan posisi rotasi servo motor
int interval = 0;         // Variabel untuk menyimpan interval

// Fungsi untuk membaca jarak dari sensor ultrasonik dalam sentimeter
float readDistanceCM(){
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);        // Mengirimkan sinyal rendah ke trigger sensor
  delayMicroseconds(2);                // Delay 2 mikrodetik
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);       // Mengirimkan sinyal tinggi ke trigger sensor
  delayMicroseconds(10);               // Delay 10 mikrodetik
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);        // Mengirimkan sinyal rendah ke trigger sensor
  int duration = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);  // Mengukur durasi sinyal pantul
  return duration * 0.034/2;           // Mengonversi durasi menjadi jarak dalam sentimeter
}

// Fungsi untuk memainkan suara buzzer berdasarkan interval yang ditentukan
void soundBuzzer(){
  if(interval < 500){
    tone(pinBuzzer, 250);   // Memainkan suara buzzer dengan frekuensi 250 Hz
  }else
  if(interval > 500){
    tone(pinBuzzer, 100,800); // Memainkan suara buzzer dengan frekuensi 100 Hz selama 800 ms
  };
}

// Fungsi untuk konfigurasi awal
void setup() {
  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);    // Mengatur pin trigger sebagai output
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);     // Mengatur pin echo sebagai input
  Serial.begin(115200);          // Memulai komunikasi serial dengan baud rate 115200
  pinMode(pinBuzzer, OUTPUT);    // Mengatur pin buzzer sebagai output
  myservo.attach(9);             // Menghubungkan servo motor ke pin 9
  myservo.write(90);             // Mengatur posisi awal servo motor pada 90 derajat
}

// Fungsi utama yang akan terus diulang
void loop() {
 tutupPalang();          // Memanggil fungsi untuk mengontrol palang
 interval +=100;         // Menambahkan nilai interval sebesar 100
 if(interval>1000) interval = 0; // Mengatur ulang interval jika sudah melebihi 1000
}

// Fungsi untuk mengontrol palang
void tutupPalang(){
  float jarak = readDistanceCM();  // Membaca jarak dari sensor ultrasonik
  if(jarak > 0 && jarak < 50 ){     // Jika jarak dalam rentang 0 hingga 50 cm
    soundBuzzer();                  // Memainkan suara buzzer
    tutup();                        // Menutup palang
  }else{
    buka();                         // Membuka palang
    noTone(pinBuzzer);              // Mematikan suara buzzer
  }
}

// Fungsi untuk menutup palang dengan menggerakkan servo motor
void tutup(){
  if(rotasi <= 90){
    myservo.write(rotasi);    // Menggerakkan servo motor sesuai posisi rotasi
    delay(100);               // Delay 100 milidetik
    rotasi--;                 // Mengurangi nilai rotasi
  }
  if(rotasi <= 0 ) rotasi = 0; // Jika rotasi mencapai 0, tetapkan ke 0
}

// Fungsi untuk membuka palang dengan menggerakkan servo motor
void buka(){
  if(rotasi <= 90){
    myservo.write(rotasi);    // Menggerakkan servo motor sesuai posisi rotasi
    delay(100);               // Delay 100 milidetik
    rotasi+=4;                // Menambah nilai rotasi
  }
  if(rotasi >= 90 ) rotasi = 90; // Jika rotasi mencapai 90, tetapkan ke 90
}