// incluir libreria
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);//Declaramos los pines que usa nuestra pantalla(RS,E,D4,D5,D6,D7)

// Pines para colocacion de led (omitir para este ejemplo)
int LED13 = 13;
int LED12 = 12;
// Pines sensor izquierdo
int Trigger_izq = 11;
int Echo_izq = 10;

// pines sensor derecho
int Trigger_der = 3;
int Echo_der = 2;
// Variables sensor izquierdo
int izquierdo = 0;
int izquierdo_cuenta = 0;
int izquierdo_anterior = 0;
int izquierdo_ahora = 0;

int izquierdo_duracion,izquierdo_distancia;

// Variables sensor derecho
int derecho = 0;
int derecho_cuenta = 0;
int derecho_anterior = 0;
int derecho_ahora = 0;

int derecho_duracion,derecho_distancia;


void setup() {
  //Declaramos pines de leds como salidas (omitir)
  pinMode(LED13, OUTPUT);
    pinMode(LED12, OUTPUT);
// Inicializar el LCD
lcd.init();
//Encender la luz de fondo.
lcd.backlight();

// Se declaran los pines sensor izquierdo como Entradas/Salidas
  pinMode(Trigger_izq, OUTPUT);
  pinMode(Echo_izq, INPUT);

  //  Se declaran los Pines sensor derecho como Entradas/Salidas
  pinMode(Trigger_der, OUTPUT);
  pinMode(Echo_der, INPUT);
  
// Iniciamos Monitor serie
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
// Ubicamos Texto en Pantalla
lcd.setCursor(0, 0);//Situamos el lugar donde escribiremos
lcd.print("Cont.Ultasonico");//Escribimos contador
lcd.setCursor(3, 1);//Situamos el lugar donde escribiremos
lcd.print(izquierdo_cuenta);//Representamos la variable Conteo sensor de la izquierda

delay(100);
    
    // Variables Para medir distancia con sensor izquierdo
    digitalWrite (Trigger_izq, HIGH);
    delayMicroseconds (10);
    digitalWrite (Trigger_izq, LOW);
    izquierdo_duracion = pulseIn (Echo_izq, HIGH);
    izquierdo_distancia = (izquierdo_duracion/2) / 29.1;

  if (izquierdo_distancia < 20) { // Condicion de funcionamiento si Se esta a menos de 20 activa izquierdo.
      izquierdo = HIGH;
      digitalWrite (LED13, HIGH);// Led se enciende cuando se activa el sensor ( opcional)
    }
 else {
      izquierdo = LOW;
      digitalWrite (LED13, LOW); // Led se apaga cuando se no esta activo el sensor
    }  
 
izquierdo = digitalRead(LED13);

if (izquierdo ==  HIGH) { // Comprueba si se ha activado izquierdo.
izquierdo_ahora = 1;
}
else {
izquierdo_ahora = 0;
}


if(izquierdo_ahora != izquierdo_anterior){
if(izquierdo_ahora == 1){
izquierdo_cuenta = izquierdo_cuenta + 1; // Si se compreba la activacion del sensor izquierdo entonces contador izquierdo incrementa +1
Serial.print("izquierdo_cuenta: "); 
Serial.println(izquierdo_cuenta);
}
}
izquierdo_anterior = izquierdo_ahora;

delay(100);
    
  // Variables sensor derecho
   digitalWrite (Trigger_der, HIGH);
    delayMicroseconds (10);
    digitalWrite (Trigger_der, LOW);
    derecho_duracion = pulseIn (Echo_der, HIGH);
    derecho_distancia = (derecho_duracion/2) / 29.1;

  if (derecho_distancia < 20) {   //Condicion de funcionamiento si  Se esta a menos de 20 activa Derecho.
      derecho = HIGH;
      digitalWrite (LED12, HIGH); // Si se activa sensor derecho se enciende diodo Led (Opcional)
    }
 else {
      derecho = LOW;
      digitalWrite (LED12, LOW);  // Led se apaga cuando se no esta activo el sensor
    }  
 
derecho = digitalRead(LED12);

if (derecho ==  HIGH) { // Comprueba activado derecho.
derecho_ahora = 1;
}
else {
derecho_ahora = 0;
}



if(derecho_ahora != derecho_anterior){
if(derecho_ahora == 1){
izquierdo_cuenta = izquierdo_cuenta - 1; // Si se compreba la activacion del sensor Derecho entonces contador izquierdo Decrementa -1




Serial.print("izquierdo_cuenta: ");  // Mostramos texto en monitor serie
Serial.println(izquierdo_cuenta);   // Mostramos valor del contador en monitor serie
}
}
derecho_anterior = derecho_ahora;

if (izquierdo_cuenta < 0) {   // Si el contador Izquierdo tiene valor 0 entonces permanecera siendo 0, para evitar conteo negativo de sensor derecho
izquierdo_cuenta=0;
}
if (izquierdo_cuenta>99) {   // Limitamos nuestro contador, valor maximo de 100
izquierdo_cuenta=100;
}

if (izquierdo_cuenta < 10) {        // si el valor es menor a 10, entonces el 0 es borrado, su posicion para este caso es la 4,1 en el lcd
lcd.setCursor(4, 1),lcd.print(" "); // este es un defecto de codigo ya que de lo contrario el 0 permanecera en pantalla cuando bajemos a 9 se mostrara 90,80,70, etc.
}
if (izquierdo_cuenta < 100) {       // Es la misma condicion para el valor de 10, ya que el segundo 0 para el caso de 100 tambien se queda en pantalla al bajar a 99
lcd.setCursor(5, 1),lcd.print(" "); // se elimina al ser menor a 100, el segundo 0, su posicion es la 5,1 en el LCD
}

}