#include <AsyncStream.h>
AsyncStream<100> serial(&Serial, '\n'); // указали Stream-объект и символ конца
//AsyncStream<100> serial(&Serial, '#'); // указали Stream-объект и символ конца
String getValue(); //parse string
int *arrayExChgMapInt[10];
double *arrayExChgMapDbl[10];
//int *A[10];
int 	DimmValue,TahoSpeed,setpoint,Rejim,Speen,Temper;
double Kp,Ki,Kd;

/*
1	DimmValue	текущая Выходная мощность
2	Motor1.TahoSpeed	текущая Скорость вращения
3	Rejim	            Режим стирки (1-11)
4	Speen	            Выбор скоростного режима  (1,2,3,4)
5	Temper	            Выбор температурного режима (1,2,3,4)
6	setpoint	Уставка скорости вращения 


1	Kp	    значение    PID Kp
2	Ki	    значение    PID Ki
3	Kd	    значение    PID Kd
*/
  int UartNFunction;// номер функции в запросе
  int UartNAdress;
  double UartValue;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // serial.setTimeout(100);    // установить другой таймаут
 //  serial.setEOL('#');        // установить другой терминатор (EOL)
  Serial.println("Hello, I'm in a terminal!");
  Serial.println();
arrayExChgMapInt[1]=&DimmValue;//текущая Выходная мощность	
arrayExChgMapInt[2]=&	TahoSpeed;//	текущая Скорость вращения
arrayExChgMapInt[3]=&	Rejim;//	            Режим стирки (1-11)
arrayExChgMapInt[4]=&	Speen;//	            Выбор скоростного режима  (1,2,3,4)
arrayExChgMapInt[5]=&	Temper;	//            Выбор температурного режима (1,2,3,4)
arrayExChgMapInt[6]=&setpoint;//	Уставка скорости вращения 

arrayExChgMapDbl[1]=&	Kp;//	    значение    PID Kp
arrayExChgMapDbl[2]=&	Ki;//	    значение    PID Ki
arrayExChgMapDbl[3]=&	Kd;	//    значение    PID Kd

}

void loop() {


  SerialInput();               // получение данных от ведущего контроллера от  Serial

}

// String  var = getValue( StringVar, ',', 2); // if  a,4,D,r  from 0 would return D        
String getValue(String data, char separator, int index) //parse string
{
    int found = 0;
    int strIndex[] = { 0, -1 };
    int maxIndex = data.length();

    for (int i = 0; i <= maxIndex && found <= index; i++) {
        if (data.charAt(i) == separator || i == maxIndex) {
            found++;
            strIndex[0] = strIndex[1] + 1;
            strIndex[1] = (i == maxIndex) ? i+1 : i;
        }
    }
    return found > index ? data.substring(strIndex[0], strIndex[1]) : "";
}  // END

//

/*                             Карта параметров обмена                     сделано через два массива указателей  arrayExChgMap(10))
                                                                           если адрес запроса <10 то это целые , значит обращаемся к массиву с Int arrayExChgMapInt
                                                                           если адрес запроса >10 то это Double , значит обращаемся к массиву с Double arrayExChgMapDbl
№	Name	            Описание
INT
1	DimmValue	текущая Выходная мощность
2	Motor1.TahoSpeed	текущая Скорость вращения
3	setpoint	Уставка скорости вращения 
4	Rejim	            Режим стирки (1-11)
5	Speen	            Выбор скоростного режима  (1,2,3,4)
6	Temper	            Выбор температурного режима (1,2,3,4)
		

Double
1	Kp	    значение    PID Kp
2	Ki	    значение    PID Ki
3	Kd	    значение    PID Kd	

*/
void FunctReturnValue(int Adrress,double Value)  // вернуть ЕСП по указанному адресу значение из этого же адреса
    {
       String str;
       str.reserve(12);
       str.concat("7"); // функция 7- вернуть запрошенное значение
       str.concat(";");
       str.concat(Adrress);
       str.concat(";");   
              if (Adrress<=10) {Value=*arrayExChgMapInt[Adrress];} //если целочисленные параметры 
                  else         {Value=*arrayExChgMapDbl[Adrress-10];}//если адрес больше 10 то это double
              str.concat(Value);
              Serial.println (str);            
     }
//
//
void FunctWriteValue(int Adrress,double Value) //Записать в этот контроллер по указанному адресу значение
     {  //записать значение
     //DimmValue=Value;//Adrress=1 надо как то отключать ПИД?
     if (Adrress>5) /* 1-5  нельзя перезаписывать(они только для чтения)*/
     {
                    if (Adrress<=10) {*arrayExChgMapInt[Adrress]=Value;} //если целочисленные параметры 
                       else          {*arrayExChgMapDbl[Adrress-10]=Value;}//если адрес больше 10 то это double


      }  

     }
//  Kp =0.08;
//  Ki += 0.5;
//  Kd = 0.0001;
/*формат посылки  f;a;v/n f-номер функции a-адрес v-значение (/n-перевод строки)
                          0-функция 1- адрес 2- значение(или адрес)
Функция: 
        3 - вернуть значение (ЕСП делает запрос на адрес  которого надо вернуть значение )
        6 - записать значение (Записать в этот контроллер по указанному адресу значение)


адрес:                          
1 - выходная мощность
2 - скорость вращения
3 - значение    PID Kp
4 - значение    PID Ki
5 - значение    PID Kd
6 - 

*/
void SerialInput()
{
    if (serial.available()) {     // если данные получены  формат посылки  f;a;v/n f-номер функции a-адрес v-значение (/n-перевод строки)
    String  SerialBufer= serial.buf;
    //Serial.println(SerialBufer); // выводим их (как char*) test
     
    UartNFunction=getValue( SerialBufer, ';', 0).toInt();
    UartNAdress=getValue( SerialBufer, ';', 1).toInt();
    UartValue=getValue( SerialBufer, ';', 2).toDouble() ;

     switch (UartNFunction) {  //0-функция 1- адрес 2- значение(или адрес)
     case 3:                      //вернуть значение
      FunctReturnValue(UartNAdress,UartValue);     // вернуть ЕСП по указанному адресу значение из этого же адреса
     break;
     case 6:                      // записать значение  
      FunctWriteValue(UartNAdress,UartValue);  //Записать в этот контроллер по указанному адресу значение
     break;
     default:
     // statements
     break;
   }  
  }
}