#include <EEPROM.h>
#define INIT_ADDR 20  // номер резервной ячейки
#define INIT_KEY 50     // ключ первого запуска. 0-254, на выбор

#include "LiquidCrystal_1602_RUS.h"

LiquidCrystal_1602_RUS lcd(12, 13, 5, 4, 7, 6);
// rs(12)  e(13)  d4(5) d5(4) d6(7) d7(6)
//пины датчика и клапанов
#define pin_isr 2  //номер пина датчика
#define pin_bok1 10 // прижим фиксация продукта
#define pin_zakr 9 //распределитель закрутки
#define pin_vert 8 // вертикальный  фиксация крышки
#define pin_ots  A2 // отсекатель
// пины кнопок
#define pin_vlevo A0 // кнопка влево
#define pin_vpravo A1// кнопка вправо
#define pin_vverh  A3 // кнопка вверх
#define pin_vniz A4 // кнопка вниз
#define pin_enter A5// кнопка ввод
// пин двигателя
#define pin_shim 11 // шим для управления двигателем  OC2A
// пин zero
#define pin_zero 3 // детектор прохода полуволны через 0


volatile bool first_start = 0 ; // если 0 то признак  1 старта откуда читать данные из EEPROM или инициализация
// при сработке прерывания  от датчика запоминаем  значение счетчика в переменных
// прижимы лимиты
#define max_Boktime 2500  // максимальная задержка сработки
#define min_Boktime 20  //минимальная задержка сработки боковой фиксатор
#define max_Verttime 2000 // лимиты время  закрутки
#define min_Verttime 20
#define max_Bokdelay 244 //максимальное время задержки сработки фиксатора крышки
#define min_Bokdelay 20  // минимальное время  задержки сработки фиксатора крышки
#define max_Vertdelay 90 // лимиты задержки отпускания продукта
#define min_Vertdelay 20
#define max_Spindelay 190 // лимиты задержки закрутки после фиксатора крышки
#define min_Spindelay 20
#define max_length 990 // лимиты задержки длины продукта
#define min_length 110
// двигатель лимиты
#define strong_max 90
#define strong_min 20
#define osr_max 100  // пересчет на регистр OCR2
#define osr_min  10

// датчик
#define debonce_max 1000  //лимиты времени блокировки от сработки датчика
#define debonce_min 10
// лимиты обнаружения строб сигнала от сети
#define  T_det_max 180
#define  T_det_min 140



volatile bool ready_klap = 1; // переменная разрешения включения прижимов
bool flag = 0; // переменная для определения обьекта изменения  (что меняем  pointer или сам параметр)
bool is_redakt = 0 ; // переменная для включение возможности редактирования параметра
volatile bool save_redakt = 0; // сохранение переменных в памяти устройства
#include "button.h"
button btn_vlevo(pin_vlevo); // кнопка влево
button btn_vpravo(pin_vpravo);// кнопка вправо
button btn_vverh(pin_vverh); // кнопка вверх
button btn_vniz(pin_vniz);// кнопка вниз
button btn_enter(pin_enter);// кнопка enter " сохранить значение"
bool btn_speed = 0; // переменная включения скоростной перемотки значений
uint8_t kolvo_btn; // количество сработок одной и той же кнопки за время t
uint32_t btn_tmr;// засекаем время  входа в ту же самую функцию

#define min_Kolvo_btn 3 // минимальное количесво повторных сработок для включения режима ускоренной перемотки
#define btn_lim_tmr 510 // время  сигнализирующее что кнопка была нажата повторно***завязано с botton.h
// не может быть меньше времени повторной  сработки
//клапана горизонтальных и вертикальных зажимов


bool prigimG_status = 0; //переменная включения клапана прижима горизонтального prigimG_on=1 если боковые прижимы держат продукт
bool prigimV_status = 0; // переменная включения клапана вертикального prigimV_on=1 если продукт зажат сверху
bool prigimZ_status = 0; // переменная включения клапана закрутки
bool prigimO_status =0; // переменная включения отсекателя
//#include "timer.h"
volatile uint16_t time_bok =1300; // задержка сработки бокового прижима пневмоцилиндра
volatile uint16_t time_vert = 140; // время закрутки
volatile uint8_t delay_bok =120; // задержка сработки фиксатора крышки
volatile uint8_t delay_vert = 10; // задержка отпускания продукта
volatile uint8_t delay_spin = 37;// задержка сработки закрутки после фиксатора крышки
volatile uint16_t length_product=420;// задержка длительности продукта
// двигатель закрутки
volatile bool dvig_on = 1; // переменная включения двигателя dvig_on=1 если двигатель включен
volatile uint8_t strong_zakr = 60; // усилие закрутки
// детектирование сигнала строб от сети
volatile uint8_t t_detect = 0; // время между импульсами детектирования
volatile uint8_t  N_strob = 0;
volatile uint8_t mass[5] = {0, 0, 0, 0, 0};
// датчик

volatile bool datchik_status = 0; // переменная сработки датчика datchik_on=1 если датчик сработал
volatile uint8_t   process_status = 0; //  статус процесса 0-готов 1 - блокировка 2- блокировка снята 3- сработка бок. прижим 3 сработка верт. прижим

//volatile uint32_t debounce; // переменная для замера времени дребезга
//volatile uint32_t time_start; // переменная для сохранения метки начала отсчета времени
bool akt_level = 0; // активный уровень сигнала фронт-0 или спад-1
bool set_pedal = 0; // подключение сработки от педали  0-выкл 1 -вкл
volatile uint16_t delay_block = 500; // блокировка следующей сработки после сработки датчика
 uint8_t pointer = 0; // Переменная указатель  для движения по пунктам меню
uint8_t   ukasatel = 0 ; // указывант курсору куда встать 0- 1строка 1-2 строка дисплея

// при сработке прерывания  от датчика запоминаем  значение счетчика в переменных

ISR (INT0_vect)

{
  // if ((millis() - debounce >= value_deb) && digitalRead(pin_isr))
  // {
 // debounce = millis();
 //datchik_status =0;
if   (!digitalRead(pin_isr)) {datchik_status = 1;
                        EIMSK &= ~(1 << INT0); // блокировка сработки прерывания  на время delay_block
                       TCNT1 = 65535 -(length_product<<4);
                       TCCR1B = (1 << CS12) | (1 << CS10); // старт Т1
                        process_status = 1;
                        digitalWrite(pin_ots, 0);// открываем отсекатель  
                        prigimO_status = 1;
                        }
  //   digitalWrite(pin_bok2, 1);// открываем тиристор
  // }

}
ISR (TIMER1_OVF_vect)//закрываем отсекатель

{  digitalWrite(pin_ots, 1);// закрываем тиристор  
   prigimO_status = 0;

  //datchik_status = 0;
  process_status = 2;
  //EIMSK |= (1 << INT0); // снимаем блокировку от повторной сработки
  TCCR1B = 0; // тормозим счетчик
  TCNT1 = 0;
  OCR1A = (time_bok<<4);// все значения умножены на 16
  OCR1B = (time_bok<<4) + (delay_bok<<5);
  TCCR1B = (1 << CS12) | (1 << CS10); // один тик (1/16)*1024=64 мкс
   datchik_status = 0;
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect)//прерывание по совпадению TCNT1 c OCR1А
{  

// отпускаем продукт  
if (ready_klap && (process_status == 4)) {
digitalWrite(pin_bok1, 1);// закрываем тиристор  
 prigimG_status = 0;  
// digitalWrite(pin_ots, 0);// открываем отсекатель  
//prigimO_status = 1;
TCCR1B = 0;
TCNT1 = 0;
 TIMSK1|= (1 << OCIE1B);//разрешаем прерывание Т1В
process_status = 0 ;
 EIMSK |= (1 << INT0); // снимаем блокировку от повторной сработки
  }  
  
  // включаем закрутку
  if (ready_klap && (process_status == 3)) {
   
   // process_status = 4;
  digitalWrite(pin_zakr, 0);// открываем тиристор  закрутки
  
    prigimZ_status = 1;
  }
    // захват продукта
  if (ready_klap && (process_status == 2)) {
    digitalWrite(pin_bok1, 0);// фиксация бутылки
    //digitalWrite(pin_bok2, 0);// открываем тиристор
    prigimG_status = 1;

  }




}
ISR (TIMER1_COMPB_vect)//прерывание по совпадению TCNT1 c OCR1А
{
// отпускаем продукт  
//if (ready_klap && (process_status == 4)) {

// digitalWrite(pin_ots, 1);// закрываем тиристор  
//prigimO_status = 0;
//TCCR1B = 0;
//    TCNT1 = 0;
//process_status = 0 ;
//EIMSK |= (1 << INT0); // снимаем блокировку от повторной сработки датчика
 // }
// выключаем закрутку
  if (ready_klap && (process_status == 3)) {
    digitalWrite(pin_vert, 1);// выключаем прижим крышки
   //  digitalWrite(pin_ots, 0);// открываем отсекатель
    digitalWrite(pin_zakr, 1);// выключаем закрутку
   // prigimO_status = 1;
    prigimV_status = 0;
    prigimZ_status = 0;
    //process_status = 0 ;
    TCCR1B = 0;
    TCNT1 = 0;
    process_status = 4;
    OCR1A =delay_vert<<5;
   TIMSK1&= ~ (1 << OCIE1B); // запрет прерывания от Т 1 b
    //OCR1A =length_product<<5;
    //OCR1B =OCR1A+(length_product<<4);
     TCCR1B = (1 << CS12) | (1 << CS10);
    
  }
// сработка фиксатора крышки
  if (ready_klap && (process_status == 2)) {
    digitalWrite(pin_vert, 0);// открываем тиристор верт. прижима
    prigimV_status = 1;

    process_status = 3;
    TCCR1B = 0;
    TCNT1 = 0;
    OCR1A =  (delay_spin<<5);
    OCR1B = OCR1A  + (time_vert<<4);
    TCCR1B = (1 << CS12) | (1 << CS10);
  }


}


ISR (INT1_vect)// прошли через 0 стартуем счетчиком
{ // еще раз проверяем точно через 0 прошли
  if (!digitalRead(pin_zero)) 
    {if (first_start ) {TCCR2B = 0;// останавливаем счетчик
                      t_detect = TCNT2;
    
                       mass[N_strob] = t_detect;
                       N_strob++;
                       if  (N_strob >= 5) N_strob = 0;
  
                         TCNT2 = 0;
                          OCR2A = map(strong_zakr, strong_min, strong_max, osr_max, osr_min);
                         OCR2B =osr_max;
                        TCCR2B = (1 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20); //коэфициент деления 1024  1/16*1024=64 мкс
                         //if (dvig_on) digitalWrite(pin_shim, 1); //закрываем тиристор
                         digitalWrite(pin_shim, 1);
                         //OCR2A = map(strong_zakr, strong_min, strong_max, osr_max, osr_min);
                        }
                        else { TCCR2B = 0; // первый замер ничего не делаем
                               TCNT2 = 0;
                               TCCR2B = (1 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20); //коэфициент деления 1024  1/16*1024=64 мк
                              first_start=1;
                             } 
                          
   }
}

ISR (TIMER2_COMPA_vect)//прерывание по совпадению TCNT2 c OCR2
{// чем раньше откроем тиристор тем действующее значение полуволны будет больше
  if (dvig_on) digitalWrite(pin_shim, 0);// открываем тиристор

}

ISR (TIMER2_COMPB_vect)//защита прерывание по совпадению TCNT2 c OCR2B
{ //TCCR2B = 0; // если вышли за пределы измерения строба
  //t_detect = 0;
  //mass[N_strob] = t_detect;
 // N_strob++;
 // if  (N_strob >= 5) N_strob = 0;
  //if (dvig_on) digitalWrite(pin_shim, 1); //закрываем тиристор
 // TCNT2 = 0;
  //TCCR2B = (1 << CS22) | (1 << CS21) | (1 << CS20); //коэфициент деления 1024

digitalWrite(pin_shim, 1);// закрываем  тиристор
}





void setup()
// put your setup code here, to run once:
{ pinMode(pin_isr, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pin_shim, OUTPUT);
  pinMode(pin_bok1, OUTPUT);
  pinMode(pin_zakr, OUTPUT);
  pinMode(pin_vert, OUTPUT);
   pinMode(pin_ots, OUTPUT);
  digitalWrite(pin_bok1, 1);// все прижимы отключены
  digitalWrite(pin_zakr, 1);
  digitalWrite(pin_vert, 1);
  digitalWrite(pin_ots, 1);
 digitalWrite(pin_shim, 1);// шим отключен 
  lcd.begin(16, 2);
  // attachInterrupt(0, isr, FALLING);  // прерывание на  D 2 (int0)

  // Serial.begin(9600);

  EICRA = (1 << ISC11); //детектор нуля спадающий фронт
  EIMSK = (1 << INT1) | (1 << INT0); //разрешаем прерывания  int0- int1
  TIMSK2 = (1 << OCIE2A) | (1 << OCIE2B); //разрешаем прерывание по сравнению OCR2
  TCCR2A = 0;
  TCCR2B = 0;
  TCNT2 = 0; //обнуляем счетчик 2
  // настройка Т1 задержка старта фиксации продукта
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = 0;
  TCNT1 = 0;
  OCR1A = 0;
  OCR1B = 0;
  TIMSK1 = (1 << OCIE1A) | (1 << OCIE1B) | (1 << TOIE1);
  process_status = 0;

  OCR2A = map(strong_zakr, strong_min, strong_max, osr_max, osr_min);
  OCR2B = T_det_max;// лимит выхода за пределы измерения строба
  sei();

  lcd.clear();

 if (EEPROM.read(INIT_ADDR) != INIT_KEY) { // первый запуск 
    EEPROM.write(INIT_ADDR, INIT_KEY);    // записали ключ
    // записали стандартное значение яркости
    // в данном случае это значение переменной, объявленное выше
    EEPROM.put(0, time_bok);   // инициализация значений
   EEPROM.put(2, delay_bok);
   EEPROM.put(3, time_vert);
   EEPROM.put(5,delay_spin);
   EEPROM.put(6, delay_vert);
   EEPROM.put(7, strong_zakr);
   EEPROM.put(8, delay_block);
   EEPROM.put(10, first_start);
   EEPROM.put(11, akt_level);
  EEPROM.put(12, length_product);
  }

   EEPROM.get(0, time_bok);   // читаем из памяти
   EEPROM.get(2, delay_bok);
   EEPROM.get(3, time_vert);
   EEPROM.get(5,delay_spin);
   EEPROM.get(6, delay_vert);
   EEPROM.get(7, strong_zakr);
   EEPROM.get(8, delay_block);
   EEPROM.get(10, first_start);
   EEPROM.get(11, akt_level);
   EEPROM.get(12, length_product);
 // first_start = 1; // переводим в статус не первого старта
  //R_eprom(); //считываем настройки  задержек
 // if (akt_level)  EICRA |= (1 << ISC01) | (1 << ISC00); else EICRA |= (1 << ISC01); // если akt_level =1 активный уровень фронт иначе спад
//EICRA |= (1 << ISC01);// активный фронт спад для датчика продукта
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  if (btn_vlevo.click())// нажата кнопка влево
  {
    if (flag == 0)  switch (pointer) {                                // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки влево

        case 10: pointer = pointer - 10; ukasatel = 0; break;
        case 11: pointer = pointer - 11; ukasatel = 0; break;
        case 12: pointer = pointer - 12; ukasatel = 0; break;
        case 13: pointer = pointer - 13; ukasatel = 0; break;
        case 21: pointer = pointer - 20; ukasatel = 1; break;
        case 22: pointer = pointer - 21; ukasatel = 1;  break;
        case 23: pointer = pointer - 22; ukasatel = 1; break;
        case 24: pointer = pointer - 23; ukasatel = 1; break;
        case 25: pointer = pointer - 24; ukasatel = 1; break;
        case 26: pointer = pointer - 25; ukasatel = 1; break;
        case 32:{ pointer = pointer - 30;// выход из диагностики
                 ukasatel = 0; 
                 ready_klap=true;// разрешаем работу прижимов от прерываний
                  dvig_on=true; // включаем двигатель
              prigimG_status = 0;// все прижимы выключаем
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);
              prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status); 
               prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status); 
             prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);
                  break;
                }
        case 33: {pointer = pointer - 31; 
                  ukasatel = 0;
                  ready_klap=true;
                  dvig_on=true;
              prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);
               prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);
               prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);
                  break;
                }
        case 34: {pointer = pointer - 32;
                 ukasatel = 0;
                 ready_klap=true;
                  dvig_on=true;
                  prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);
               prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);
               prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);
                 break;
                 }
        case 35: {pointer = pointer - 33; 
                  ukasatel = 0;
                 ready_klap=true;
                  dvig_on=true;
                  prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);
               prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);
               prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);
                   break;
                   }
        case 36: {pointer = pointer - 34;
                 ukasatel = 0; 
                 ready_klap=true;
                  dvig_on=true;
                  prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);
               prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);
               prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);
                 break;
                  }
        case 43: pointer = 3; ukasatel = 1; break;
        case 44: pointer = 3; ukasatel = 1; break; 
        case 121: pointer = pointer - 100; ukasatel = 0; break;
        case 122: pointer = pointer - 101; ukasatel = 0; break;
        case 123: pointer = pointer - 102; ukasatel = 0; break;
        case 132: pointer = pointer - 100; ukasatel = 0; break;
        case 133: pointer = pointer - 100; ukasatel = 1; break;
         case 134: pointer = pointer - 100; ukasatel = 1; break;
        case 135: pointer = pointer - 100; ukasatel = 1; break;
        case 136: pointer = pointer - 101; ukasatel = 1; break;
        case 137: pointer = pointer - 101; ukasatel = 0; break;
        case 221: pointer = pointer - 199; ukasatel = 1; break;
        case 222: pointer = pointer - 200; ukasatel = 1; break;
        case 225: pointer = pointer - 202; ukasatel = 0; break;
        case 230: pointer = pointer - 206; ukasatel = 1; break;
        case 231: pointer = pointer - 207; ukasatel = 1; break;
        case 232: pointer = pointer - 208; ukasatel = 1; break;
        case 235: pointer = pointer - 210; ukasatel = 1; break;
         case 241: pointer = pointer - 215; ukasatel = 0; break;
        default: break;
      }
    print_clr();
    flag = 0;
    is_redakt = false;
  }
  if (btn_vpravo.click())// нажата кнопка вправо
  {
    if (flag == 0)  switch (pointer) {                                  // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки вправо

        case 0: pointer = pointer + 10; ukasatel = 0; break;
        case 1: pointer = pointer + 20; ukasatel = 0; break;
        case 2: {pointer = pointer + 30;// вход в режим диагностики
                  ukasatel = 0;
                  ready_klap=false;// запрещаем работу от прерываний
                  dvig_on=false; // двигатель выключаем
                  break;
                } 
        case 3: pointer = pointer + 40; ukasatel = 1; break;
        case 21: pointer = pointer + 100; ukasatel = 0; break;
        case 22: pointer = pointer + 199; ukasatel = 0; break;
        case 23: pointer = pointer + 202; ukasatel = 0; break;
        case 24: pointer = pointer + 206; ukasatel = 0; break;
        case 25: pointer = pointer + 210; ukasatel = 0; break;
        case 26: pointer = pointer + 215; ukasatel = 0; break;
        case 32: pointer = pointer + 100; ukasatel = 1; break;
        case 33: pointer = pointer + 100; ukasatel = 1; break;
        case 34: pointer = pointer + 100; ukasatel = 1; break;
        case 35: pointer = pointer + 100; ukasatel = 0; break;
        case 36: pointer = pointer + 101; ukasatel = 0; break;
        default: break;
          flag = 0;
          is_redakt = false;
      }
    print_clr();
  }
  if (btn_vverh.click())// нажата кнопка вверх
  { // Двигаем указатель в пределах дисплея;
    if ((millis() - btn_tmr) < btn_lim_tmr )  kolvo_btn++; else kolvo_btn = 0;
    if (kolvo_btn > min_Kolvo_btn) btn_speed = 1; else btn_speed = 0;
    btn_tmr = millis();
    if (flag == 0)  switch (pointer) {
        // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки вверх

        case 0: pointer = 0; ukasatel = 0; break;
        case 1: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 2: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 3: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 10: pointer = 10; ukasatel = 0; break;
        case 11: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 12: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
       // case 13: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 21: pointer = 21; ukasatel = 0; break;
        case 22: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 23: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 24: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 25: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 26: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 32: pointer = 32; ukasatel = 0; break;
        case 33: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 34: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 35: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 36: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 43: pointer = 3; ukasatel = 1; break;
        case 121: pointer = 121; ukasatel = 0; break;
        case 122: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 123: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        case 135: pointer = 135; ukasatel = 0; break;
        case 136: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 221: pointer = 221; ukasatel = 0; break;
        case 222: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 225: pointer = 225; ukasatel = 0; break;
        case 230: pointer = 230; ukasatel = 0; break;
        case 231: pointer = pointer - 1; ukasatel = 0; break;
        case 232: pointer = pointer - 1; ukasatel = 1; break;
        default: break;
      }
    if (flag == 1)  switch (pointer) {
        // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки вверх


     
        case 43: if ( save_redakt == 0)  save_redakt = 1;else save_redakt = 1;   break;
        case 121: if ( set_pedal == 0)  set_pedal = 1; else  set_pedal = 0;  break;
        case 122: if ( akt_level == 0) {
            akt_level = 1;
           // EICRA = (1 << ISC11) | (1 << ISC01) | (1 << ISC00);
          }
          else  {
            akt_level = 0;
          //  EICRA = (1 << ISC11) | (1 << ISC01);
          }
        
        case 123: if (delay_block  < debonce_max) delay_block ++; break;
        case 132: {// управляем прижимами прямое включение без разрешения
         
            if ( prigimG_status == 0)  {
              prigimG_status = 1;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);  // выход в статус
           
            }
            else  {
              prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);  // выход в статус
             
            }
            break;
          }

        case 133: {
        
            
            if ( prigimV_status == 0) {
              prigimV_status = 1;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);  // выход в статус
            }
            else  {
              prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);  // выход в статус
            }
            break;
          }
          case 134: {
          
            //digitalWrite(pin_vert, prigimV_status);  // выход в статус
            if ( prigimZ_status == 0) {
              prigimZ_status = 1;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);  // выход в статус
            }
            else  {
              prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);  // выход в статус
            }
            break;
          }
          
        case 135: if ( dvig_on == 0) {
           // TIMSK2 |= (1 << OCIE2A);
            dvig_on = 1;
          }
          else  {
           // TIMSK2 &= ~(1 << OCIE2A);
            dvig_on = 0;
            digitalWrite(pin_shim, 0);
          }
          break;   
         case 136: if (strong_zakr < strong_max) {
            if (btn_speed) strong_zakr = strong_zakr + 5;
            else  strong_zakr++;
            
          } 
          break;
       case 137: {
      

            if ( prigimO_status == 0)  {
              prigimO_status = 1;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);  // выход в статус
             // digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            else  {
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);  // выход в статус
             // digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            break;
          }



        case 221: if (time_bok < max_Boktime) {
            if (btn_speed) time_bok = time_bok + 10;
            else time_bok++;
            
          }
          break;
        case 222: if (delay_bok < max_Bokdelay) {
            if (btn_speed)  delay_bok = delay_bok + 10;
            else   delay_bok++;
           
          }
          break;
 
        case 225: if (delay_vert < max_Vertdelay) {
           if (btn_speed) delay_vert = delay_vert + 10;
            else delay_vert++;
           
          }
          break;
      case 230: if (delay_spin < max_Spindelay) {
     
                        if (btn_speed) delay_spin  = delay_spin  + 10;
                        else
                        delay_spin ++;
                        
                                               }
                                               break;
    case 231: if (time_vert < max_Verttime) {
     
                         if (btn_speed) time_vert  = time_vert  + 10;
                        else
                        time_vert++;
                            
                                            }
                                   break;
case 235: if (length_product < max_length) {
     
                         if (btn_speed) length_product  = length_product  + 10;
                        else
                        length_product++;
                            
                                            }
                                   break;




//length_product
    case 241: if (strong_zakr < strong_max) {
            if (btn_speed) strong_zakr = strong_zakr + 5;
            else  strong_zakr++;
           // OCR2A = map(strong_zakr, strong_min, strong_max, osr_max, osr_min);
          }
          break;



        default: break;
      }
    // flag = 0;
    // is_redakt = false;
    if (flag == 0)  print_clr();
  }
  if (btn_vniz.click())// нажата кнопка вниз
  { if ((millis() - btn_tmr) < btn_lim_tmr )  kolvo_btn++; else kolvo_btn = 0;
    if (kolvo_btn > min_Kolvo_btn) btn_speed = 1; else btn_speed = 0;
    btn_tmr = millis();
    if (flag == 0)  switch (pointer) {
        // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки вниз


        case 0: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 1: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 2: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 3: {
            pointer = 3;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
       case 10: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }

        case 11: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
       case 12: {
            pointer = 12;
            ukasatel = 0;
            break;
          }

        case 21: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 22: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 23: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
           case 24: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          } 
            case 25: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }  
        case 26: {
            pointer = 26;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 32: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 33: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 34: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 35: {
            pointer = pointer + 1;;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
          case 36: {
            pointer = 36;
            ukasatel = 0;
            break;
          }  
        case 121: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 122: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 123: {
            pointer = 123;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
            case 135: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
             case 136: {
            pointer = 136;
            ukasatel = 1;
            break;
          } 
        case 221: {
            pointer = pointer + 1;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 222: {
            pointer = 222;
            ukasatel = 1;
            break;
          }
        case 225: {
            pointer = 225;
            ukasatel = 0;
            break;
          }
        case 230: {
              pointer = pointer + 1;
              ukasatel = 1;
              break;
                  }
             case 231: {
              pointer = 231;
              ukasatel = 0;
              break;
                  }     
                         

        default: break;
      }
    if (flag == 1)  switch (pointer) {
        // описаны алгоритмы движения по меню при нажатии кнопки вверх



        case 43: if ( save_redakt == 0)  save_redakt = 1; else save_redakt = 0;  break;
        case 121: if ( set_pedal == 0)  set_pedal = 1; else  set_pedal = 0;  break;
        case 122: if ( akt_level == 0)  {
            akt_level = 1;
           // EICRA = (1 << ISC11) | (1 << ISC01) | (1 << ISC00);
          }
          else  {
            akt_level = 0;
           // EICRA = (1 << ISC11) | (1 << ISC01);
          }
          break;
        case 123: if (delay_block  > debonce_min) delay_block --; break;
        case 132: {
           // TIMSK1 = 0; // запрещаем все прерывания от таймера Т1
          //  TCCR1B = 0; // останавливаем счетчик
          //  TCNT1 = 0; // обнуляем значение

            if ( prigimG_status == 0) {
              prigimG_status = 1;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);  // выход в статус
            //  digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            else
            { prigimG_status = 0;
              digitalWrite(pin_bok1, !prigimG_status);  // выход в статус
            //  digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            break;
          }
        case 133: {
          //  TIMSK1 = 0; // запрещаем все прерывания от таймера Т1
          //  TCCR1B = 0; // останавливаем счетчик
          //  TCNT1 = 0; // обнуляем значение

            if ( prigimV_status == 0) {
              prigimV_status = 1;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);  // выход в статус
            }
            else  {
              prigimV_status = 0;
              digitalWrite(pin_vert, !prigimV_status);  // выход в статус
            }
            break;
          }
         case 134: {
          //  TIMSK1 = 0; // запрещаем все прерывания от таймера Т1
          //  TCCR1B = 0; // останавливаем счетчик
          //  TCNT1 = 0; // обнуляем значение

            if ( prigimZ_status == 0) {
              prigimZ_status = 1;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);  // выход в статус
            }
            else  {
              prigimZ_status = 0;
              digitalWrite(pin_zakr, !prigimZ_status);  // выход в статус
            }
            break;
          } 
        case 135: if ( dvig_on == 0) {
           // TIMSK2 |= (1 << OCIE2A);
         dvig_on = 1;
          }
          else  {
           // TIMSK2 &= ~(1 << OCIE2A);
            dvig_on = 0;
            digitalWrite(pin_shim, 0);
         }
          break; 
              case 136: if (strong_zakr > strong_min) {
           if (btn_speed) strong_zakr = strong_zakr - 5;
          else strong_zakr--;
           
          }
          break;
          case 137: {
           // TIMSK1 = 0; // запрещаем все прерывания от таймера Т1
          //  TCCR1B = 0; // останавливаем счетчик
          //  TCNT1 = 0; // обнуляем значение

            if ( prigimO_status == 0)  {
              prigimO_status = 1;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);  // выход в статус
             // digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            else  {
              prigimO_status = 0;
              digitalWrite(pin_ots, !prigimO_status);  // выход в статус
             // digitalWrite(pin_bok2, !prigimG_status);
            }
            break;
          }
        case 221: if (time_bok > min_Boktime) {
            if (btn_speed) time_bok = time_bok - 10;
            else time_bok--;
          
          }
          break;
        case 222: if (delay_bok > min_Bokdelay) {
            if (btn_speed) delay_bok = delay_bok - 10;
            else delay_bok--;
            
          }
        break;
     case 225: if (delay_vert > min_Vertdelay) {
            if (btn_speed) delay_vert = delay_vert - 10;
           else delay_vert--;
            
         }
          break;
     case 230: if (delay_spin> min_Spindelay) {
            if (btn_speed) delay_spin= delay_spin- 10;
           else delay_spin--;
           
          }
           break;
 case 231: if (time_vert> min_Verttime) {
            if (btn_speed) time_vert= time_vert- 10;
           else time_vert--;
           
          }
           break;
 case 235: if (length_product> min_length) {
            if (btn_speed) length_product= length_product- 10;
           else length_product--;
           
          }
           break;
   case 241: if (strong_zakr > strong_min) {
            if (btn_speed) strong_zakr = strong_zakr - 5;
            else strong_zakr--;
          //  OCR2A = map(strong_zakr, strong_min, strong_max, osr_max, osr_min);
          }
          break;




        default: break;
      }

    //flag = 0;
    //is_redakt = false;
    if (flag == 0)  print_clr();
  }
  if (btn_enter.click())// открываем пункт
  { 
    if (ukasatel == 0 && is_redakt) {
     lcd.setCursor(15, 0);
      lcd.print("<");
      flag = true;
                                  }
    if (ukasatel == 1 && is_redakt) {
      lcd.setCursor(15, 1);
      lcd.print("<");
      flag = true;
    }
 //  if ((is_redakt== true)&&(flag == 0))  {flag =false; 
 //  
 //                                     is_redakt = false;
 //                                      lcd.setCursor(15, 0);
 //                                       lcd.print(" ");  
                            
 //                                      }
   //  if ((flag ==true)&&(ukasatel == 1))  {flag =false;  
   //                                     lcd.setCursor(15, 1);
   //                                     lcd.print(" ");  
                            
    //                                   }    
 // flag =false;                                    
  }// открываем пункт


  switch (pointer) {  // По номеру указателей располагаем вложенные функции (можно вложенные меню)
    case 0: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">")); // Вывод указателя

        lcd.print(F("Статус ->")) ;

        lcd.setCursor(1, 1);
        lcd.print(F("Настройки  "));
        break;
      }
    case 1: {

        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Статус   "));           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Настройки ->"));

        break;
      }
    case 2: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Диагностика ->")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(" Сохранить   "));

        break;
      }
    case 3: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Диагностика   "));           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Сохранить ->"));

        break;
      }


    case 10: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        //lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Датчик:")) ;           // Вывод всех пунктов
        print_bool(datchik_status);
         lcd.print(F("  "));
        lcd.setCursor(0, 1);
       lcd.print(F("Гориз фикс:"));
        print_bool(prigimG_status);
         lcd.print(F("  "));
        break;
      }
  case 11: {
        lcd.setCursor(0, 0);
       // lcd.print(F(">"));

        lcd.print(F("Верт фикс:")) ;           // Вывод всех пунктов
        print_bool(prigimV_status);
         lcd.print(F("  "));
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F("Ролики:"));
        print_bool(prigimZ_status);
        lcd.print(F("  "));
        break;
      }
    case 12: {

        lcd.setCursor(0, 0);
       // lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Отсекатель:")) ;

        print_bool(prigimO_status);
        lcd.print(F("  "));
        lcd.setCursor(0, 1);

        lcd.print(F("T_d:"));
        uint16_t summ = 0;
        for (int i = 0; i < 5; i++)
        {
          summ = summ + mass[i];
        }
        lcd.print(summ / 5, DEC);
         lcd.print(F(" OCR:")); 
         lcd.print(uint8_t(OCR2A), DEC); 
        break;

      }

    case 21: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));

        lcd.print(F("Продукт ->")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(" Фикс продукта "));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 22: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Продукт   ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Фикс продукта->"));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 23: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Отпус-ие пр-та>")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(" Ролики "));
        //lcd.print((uint8_t)strong_zakr);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 24: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Отпус-ие пр-та ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Ролики ->"));
        //lcd.print((uint8_t)strong_zakr);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 25: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Отсекатель ->")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(" Мотор "));
        //lcd.print((uint8_t)strong_zakr);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 26: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Отсекатель  ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Мотор ->"));
        //lcd.print((uint8_t)strong_zakr);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 32: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Гориз фикс-р ->")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);

        lcd.print(F(" Вертик фикс-р  ")) ;
      //  TIMSK1 = (1 << OCIE1A) | (1 << OCIE1B) | (1 << TOIE1);
        break;
      }

    case 33: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Гориз фикс-р  ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Вертик фикс-р->")) ;
        //TIMSK1 = (1 << OCIE1A) | (1 << OCIE1B) | (1 << TOIE1);
        break;
      }


    case 34: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Ролики ->")) ;           // Вывод всех пунктов
       // print_bool(dvig_on);
        lcd.setCursor(0, 1);

        lcd.print(F(" Мотор")) ;
        //lcd.print(strong_zakr);
        lcd.print(F("  "));
       // is_redakt = true;
        break;
      }
    case 35: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Ролики ")) ;           // Вывод всех пунктов
        //print_bool(dvig_on);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Мотор ->")) ;
      //  lcd.print(strong_zakr);
        lcd.print(F("  ")); 
       // is_redakt = true;
        break;
      }
        case 36: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Отсекатель ->")) ;           // Вывод всех пунктов
        
        lcd.setCursor(0, 1);
        
        lcd.print(F("          ")) ;
    
        break;
      } 
    case 43: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Вы уверены:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        print_bool(save_redakt);
        is_redakt = true;
        break;
      }
        case 44: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Вы уверены:")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">Успешно"));
        
        is_redakt = false;
        break;
      }
    case 121: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Номер:")) ;           // Вывод всех пунктов
        if (set_pedal == 0)  lcd.print(F("1  ")) ; else lcd.print(F("2 ")) ;
 
        lcd.setCursor(0, 1);

        lcd.print(F(" Название:")) ;
        if (akt_level == 0)  lcd.print(F("Мицелярка")) ; else lcd.print(F("Крем     ")) ;
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 122: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Номер:")) ;           // Вывод всех пунктов
        if (set_pedal == 0)  lcd.print(F("1  ")) ; else lcd.print(F("2")) ;
      
        lcd.setCursor(0, 1);
        
        lcd.print(F(">Название:")) ;
        if (akt_level == 0)  lcd.print(F("Мицелярка")) ; else lcd.print(F("Крем     ")) ;
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 123: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Детект:")) ;      // Вывод всех пунктов
        lcd.print(delay_block,DEC);
        lcd.print(F(" ")) ;
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F("             "));
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 132: {
        lcd.setCursor(1, 0);

        lcd.print(F("Горизонт фиксатор ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        print_bool(prigimG_status);
        is_redakt = true;

        break;
      }
    case 133: {
        lcd.setCursor(1, 0);

        lcd.print(F("Верт фиксатор ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        print_bool(prigimV_status);
        is_redakt = true;

        break;
      }
       case 134: {
        lcd.setCursor(1, 0);

        lcd.print(F("Ролики ")) ;           // Вывод всех пунктов

        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        print_bool(prigimZ_status);
        is_redakt = true;

        break;
      } 
        case 135: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Двигатель:")) ;           // Вывод всех пунктов
        print_bool(dvig_on);
        lcd.setCursor(0, 1);
       // lcd.print(F(" "));
        lcd.print(F(" Усилие:")) ;
        lcd.print(strong_zakr,DEC);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = true;
        break;
               }
        case 136: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        //lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F(" Двигатель:")) ;           // Вывод всех пунктов
        print_bool(dvig_on);
        lcd.setCursor(0, 1);
      //  lcd.print(F(" "));
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Усилие:")) ;
        lcd.print(strong_zakr,DEC);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = true;
        break;
               }        
            case 137: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Отсекатель:")) ;           // Вывод всех пунктов
        print_bool(prigimO_status);
        lcd.setCursor(0, 1);
      //  lcd.print(F(" "));
       // lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("         ")) ;
       
       
        is_redakt = true;
        break;
               } 
    case 221: {
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Горизон:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(time_bok,DEC);
        lcd.print(F("  "));
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(" Вертикал:"));
        lcd.print(delay_bok,DEC);
         lcd.print(F(" "));
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 222: {
        lcd.setCursor(0, 0);

        lcd.print(F(" Горизон:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(time_bok,DEC);
        lcd.print(F("  "));
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Вертикал:"));
        lcd.print(delay_bok,DEC);
        lcd.print(F(" "));
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 225: {

      
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Задержка:"));
        lcd.print(delay_vert,DEC);
        lcd.print(F("   "));
        is_redakt = true;
        break;
      }
    case 230: {

        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Задержка:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(delay_spin,DEC);
        lcd.print(F("  "));
       // lcd.print(pointer);
        lcd.setCursor(0, 1);
        
        lcd.print(F(" Время:"));
        lcd.print(time_vert,DEC);
         lcd.print(F("  "));
        is_redakt = true;
        break;
      }
     case 231: {

        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(" Задержка:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(delay_spin,DEC);
        lcd.print(F("  "));
       // lcd.print(pointer);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Время:"));
        lcd.print(time_vert,DEC);
        lcd.print(F("  "));
        is_redakt = true;
        break;
      }     
         case 235: {

        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Длина:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(length_product,DEC);
        lcd.print(F("   ")) ; 
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(F("           ")) ; 
   
        is_redakt = true;
        break;
      }     
     case 241: {

        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print(F(">"));
        lcd.print(F("Усилие:")) ;           // Вывод всех пунктов
        lcd.print(strong_zakr,DEC);
        lcd.print(F("  "));
     
        is_redakt = true;
        break;
      } 
    default: break;
  }

 if ((save_redakt == 1)&&(flag == 0)&&(pointer==43))  //сохранение изменений настроек
  { pointer++;
   EEPROM.put(0, time_bok);   // пишем в память
   EEPROM.put(2, delay_bok);
  EEPROM.put(3, time_vert);
   EEPROM.put(5,delay_spin);
   EEPROM.put(6, delay_vert);
   EEPROM.put(7, strong_zakr);
   EEPROM.put(8, delay_block);
   EEPROM.put(10, first_start);
   EEPROM.put(11, akt_level);
    EEPROM.put(12, length_product);
     save_redakt = 0;

  }
}

void  print_clr(void) {
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("                ") ;           // Вывод всех пунктов
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("                ");
}

void  print_int(uint16_t value) {

  char str;
  ultoa(value, str, DEC);
  lcd.print(str);
}

void  print_long(uint32_t pause) {
  // показываем настройки
  uint16_t p = pause & 0xFFFF;
  char str;
  ultoa(p, str, DEC);
  lcd.print(str);
}
void  print_bool(bool i) {


  if (i) lcd.print(F("on ")); else lcd.print(F("off"));
}