/*
Andrey Celestino 36286
Augusto Elisio   37324
Isabela Sena     37330
Isadora Castelo  37655
*/


#include <Servo.h> //Coloca a biblioteca do servo
#include <LiquidCrystal_I2C.h> //Coloca a biblioteca do LCD

#define trig1 2 //Pino que lê a disância
#define echo1 5 //Pino que manda a distância (tem que ser pwm)

#define trig2 4
#define echo2 6

int sense = 0;

Servo servo1;
LiquidCrystal_I2C lcd1(0x27, 16,2);
LiquidCrystal_I2C lcd2(0x28, 16,2);

void setup() {
pinMode(trig1, OUTPUT);
pinMode(echo1, INPUT);

pinMode(trig2, OUTPUT);
pinMode(echo2, INPUT);

servo1.attach(3);
lcd1.init();
lcd2.init();


}

void loop() {
    // Inicia uma nova medição:
  digitalWrite(trig1, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig1, LOW);

  // Lê o resultado:
  float duration1 = pulseIn(echo1, HIGH);

  digitalWrite(trig2, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig2, LOW);

  float duration2 = pulseIn(echo2, HIGH);

  float dist1 = duration1 / 58;
  float dist2 = duration2 / 58;

 
  lcd1.setBacklight(HIGH);
  lcd2.setBacklight(HIGH);
 


if(dist1 > 200 && dist2 > 200){ //não foi detectado carro
  sense = 0;

  lcd1.setCursor(3, 0);
  lcd1.print(" PERCURSO"); //usando espaços pro lcd não ficar piscando, porem um clear tambem funcionaria
  lcd1.setCursor(3, 1);
  lcd1.print("  LIVRE   ");

  lcd2.setCursor(3, 0);
  lcd2.print(" PERCURSO");
  lcd2.setCursor(3, 1);
  lcd2.print("  LIVRE    ");
}

if(dist1 <= 200 && dist1 > 100  && dist2 > 200){ //carro chegou no corredor
  sense = 0;

  lcd1.setCursor(3, 0);
  lcd1.print("DIMINUA A");
  lcd1.setCursor(3, 1);
  lcd1.print("VELOCIDADE");

  lcd2.setCursor(4, 0);
  lcd2.print(" CANCELA");
  lcd2.setCursor(3, 1);
  lcd2.print("SERA ABERTA");
}
if(dist1 <= 100 && dist2 > 200){ //carro passando pelo sensor 1
  sense = 1;

  lcd1.setCursor(3, 0);
  lcd1.print("DIMINUA A");
  lcd1.setCursor(3, 1);
  lcd1.print("VELOCIDADE");

  lcd2.setCursor(4, 0);
  lcd2.print(" CANCELA");
  lcd2.setCursor(3, 1);
  lcd2.print("  ABERTA   ");
}

if(dist1 > 200 && dist2 <= 200){ //carro no sensor 2
  sense = 1;

  lcd1.setCursor(3, 0);
  lcd1.print("DIMINUA A");
  lcd1.setCursor(3, 1);
  lcd1.print("VELOCIDADE");

  lcd2.setCursor(4, 0);
  lcd2.print(" CANCELA");
  lcd2.setCursor(3, 1);
  lcd2.print("  ABERTA   ");
}

if(dist1 <= 200 && dist2 <= 200){ //situação impossivel
  
  lcd1.setCursor(3, 0);
  lcd1.print("  TIRE A ");
  lcd1.setCursor(3, 1);
  lcd1.print(" LIMOSINE ");

  lcd2.setCursor(4, 0);
  lcd2.print("PROIBIDO");
  lcd2.setCursor(3, 1);
  lcd2.print(" LIMOSINE  ");  
}

if(sense == 1){
  servo1.write(90);
} else{
  servo1.write(0);
}

}