// programa ejemplo basico movimiento barrido 0-180 de un servomotor

double frecuencia=50;  // señal de 50 Hz
const int periodo_ms=1000/frecuencia;  // 20 mseg

const uint8_t channel_0 = 0; // canal HW para controlar el servo 
const uint8_t resolucion = 16;  // variacion del PWM - 2^16 "pasos"

const uint8_t pin_PWM_0 = 14;  // pin a conectar la señal del servo

//para poner 2 elevado a 16: (1<<16) el 1 lo desplaza 16 veces a la izquierda:
//  seria 2 elevado a 16. Es un dezplazamiento de bit


float ang_0;
float t_barrido; // segundos
int t_retardo; // en mseg
float incre;


const int LED_pin = 27;

void setup() {
  pinMode(LED_pin, OUTPUT);  

  Serial.begin(115200);

  ledcSetup( channel_0, frecuencia, resolucion);
  ledcAttachPin( pin_PWM_0, channel_0);
  
  delay(1000);

// valores iniciales   
  t_barrido=10;  // en segundos
  incre=5;  // valor en grados del incremento para ir de 0 a 180º

  //Se pide el tiempo de barrido por el puerto serie:  
  Serial.println("Indique el tiempo de barrido (en segundos):");
  while(!Serial.available());
  t_barrido=Serial.parseFloat();
  Serial.println(t_barrido);
  
  delay(100);  while(Serial.available()) Serial.read();  // quita el retorno de carro para seguir leyendo

  //Se pide el incremento por el puerto serie:
  Serial.println("Indique el incremento en grados:");
  while(!Serial.available());    
  incre=Serial.parseFloat();
  Serial.println(incre);

  t_retardo = t_barrido*1000/(180/incre);  // los mseg a esperar para cada salto de angulo
}

void posicion_servo(float angulo){
  
  // ecuacion recta tiempos 0.5 a 2.4 para 0 - 180 grados
  float ton = 0.5 + 1.9*angulo/180.0;   

  uint32_t duty_0=((ton/periodo_ms)*((1<<resolucion)-1));  // valor de 0 a 2^16-1

  ledcWrite(channel_0, duty_0);
  
  Serial.printf("ang: %3.0f  - t_on:  %2.2f\n",  ang_0,  ton);
}


void loop() {

  static int val_led = LOW;
  val_led = val_led?LOW:HIGH;
  digitalWrite(LED_pin, val_led);   

  //Bucle for, desde el ángulo 0, hasta el ángulo 180:
  for(ang_0=0;ang_0<=180;ang_0+=incre){
    posicion_servo(ang_0);
    delay(t_retardo);
  }

  // y sentido contrario 
 for(ang_0=180;ang_0>=0;ang_0-=incre){
    posicion_servo(ang_0);
    delay(t_retardo);
  }
}