#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Servo servo; // Vytvorenie objektu serva
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Inicializácia LCD s I2C adresou 0x27

volatile bool int0_triggered = false; // Premenná pre indikáciu aktivovaného INT0 prerušenia
volatile bool int1_triggered = false; // Premenná pre indikáciu aktivovaného INT1 prerušenia
unsigned long startTime = 0; // Čas spustenia prerušenia
#define set0(r,b) r&=~(1<<b)  //makro
#define set1(r,b) r|=(1<<b)
#define test(r,b) (r&(1<<b))

void setup() {
  
  // Inicializácia pinov pre externé prerušenia
    set0(DDRD,2);           //6bit portu D - vstup
  set1(PORTD,2);          //aktivacia pull-up
   set0(DDRD,3);           //6bit portu D - vstup
  set1(PORTD,3);          //aktivacia pull-up
  
  SREG |=(1<<7);        		//povolenie globálnych prerušení
  
     
  servo.attach(9);        // Pripojenie serva na pin 9
  servo.write(0);         // Nastavenie serva do pôvodnej pozície (0 stupňov)
  
  // Inicializácia LCD
  lcd.begin(16,2);        // Inicializácia LCD s 16x2 znakmi
  lcd.backlight();        // Zapnutie podsvietenia LCD
  lcd.setCursor(0, 0);    // Nastavenie kurzora na začiatok prvého riadka
  lcd.print("Uhol: ");    // Výpis textu "Uhol: " na LCD displej
}

void loop() {
  // Riadiaca logika programu
  if (int0_triggered) {
    if (millis() - startTime < 2000) {
      EIMSK &= ~(1 << INT1);  //zakazanie prerušenia INT1
      servo.write(45);        // Nastavenie uhla serva na 45 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Nastavenie kurzora na pozíciu 6,0
      lcd.print(45);          // Výpis uhla na LCD displej
      EIMSK |= (1 << INT1) ;  //povolenie prerušenia INT1
    } else {
      servo.write(0);         // Nastavenie serva do pôvodnej pozície (0 stupňov)
      lcd.setCursor(6, 0);    // Nastavenie kurzora na pozíciu 6,0
      lcd.print("   ");       // Vymazanie uhla z LCD displeja
      int0_triggered = false; // nulovanie indikacie prerusenia
    }
  }

  if (int1_triggered) {
    if (millis() - startTime < 2000) {
      EIMSK &= ~(1 << INT0);
      servo.write(90); 
      lcd.setCursor(6, 0); 
      lcd.print(90); 
      EIMSK |= (1 << INT0) ;  
    } else {
      servo.write(0); 
      lcd.setCursor(6, 0); 
      lcd.print("   "); 
      int1_triggered = false; 
    }
  }
}

ISR(PCINT2_vect)			//prerusenie reaguje len dobeznu hranu
  {if( test(PIND,2) == 0)   //testujem, ci prisla dobezna hrana
   {
   int0_triggered = true;  // indikacia INT0 prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktuálneho času}

  }
  }
ISR(INT1_vect) {
  int1_triggered = true;  // indikacia  INT1 prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktuálneho času
}