#include <Servo.h> 

  Servo capit;
  Servo siku;
  Servo lengan;
  Servo poros;
  
#define Servo_poros 11
#define Servo_lengan 10
#define Servo_siku 9
#define Servo_capit 8

int servoporos;
int servolengan;
int servosiku;
int servocapit;

void setup() { 
  capit.attach(Servo_capit);
  siku.attach(Servo_siku);
  lengan.attach(Servo_lengan);
  poros.attach(Servo_poros); 

  capit.write(160);
  siku.write(90);
  lengan.write(90);
  poros.write(90);
  delay(3000);
} 
 
void loop() { 

  for ( servolengan = 95; servolengan <= 165;servolengan += 1){   //lengan maju
    lengan.write(servolengan);
    delay(15);
    
  }
    for ( servocapit = 160; servocapit >= 20;servocapit -= 1){     // capit nutup
    capit.write(servocapit);
    delay(15);
    }
    
    for ( servosiku= 90; servosiku <= 130;servosiku += 1){      // siku di angkat
    siku.write(servosiku);
    delay(15);
    }

      for (  servolengan = 165;  servolengan >= 100; servolengan -= 1){ // lengan mundur
     lengan.write( servolengan);
    delay(15);
    }
     for ( servoporos = 94; servoporos<= 127;servoporos += 1){       // poros ke kiri
   poros.write(servoporos);
    delay(15);
    }
     for (  servolengan = 100;  servolengan <= 165; servolengan += 1){       // lengan maju 
     lengan.write( servolengan);
    delay(15);
    }
     for ( servosiku = 130; servosiku >= 80;servosiku -= 1){       // siku turun
    siku.write(servosiku);
    delay(30);
    }
     for (servocapit = 20; servocapit <= 160;servocapit += 1){       // capit buka
    capit.write(servocapit);
    delay(30);
    }
     for ( servosiku = 80; servosiku <= 90;servosiku += 1){      // siku naik
   siku.write(servosiku);
    delay(30);
    }
     for (  servolengan = 165;  servolengan >= 90; servolengan -= 1){      //lengan mundur
    lengan.write( servolengan);
    delay(30);
    }
     for ( servoporos = 127; servoporos >= 90;servoporos -= 1){       //poros ke kanan
    poros.write(servoporos);
    delay(30);
    }
}