#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Servo servo; 
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Objekt LCD s parametrami (Adresa, stĺpec, riadok)

volatile bool int0_triggered = false; // Indikátor PCI0 prerušenia
volatile bool int1_triggered = false; // Indikátor PCI1 prerušenia
volatile bool int2_triggered = false; // Indikátor PCI2 prerušenia
unsigned long startTime = 0; // Čas spustenia

#define set0(r,b) r &= ~(1 << b)
#define set1(r,b) r |= (1 << b)
#define test(r,b) (r & (1 << b))

void setup() {

//vstup pre červené
  DDRB &= ~(1 << 3);    // tlačidlo, port B tretí pin
  PORTB |= (1 << 3);    // Aktivácia pull-up rezistora
 // vstup pre žlté
  DDRC &= ~(1 << 4);    // tlačidlo, 4. pin portu C
  PORTC |= (1 << 4);    // Aktivácia pull-up rezistora
 //vstup pre modré
  DDRD &= ~(1 << 5);    // tlačidlo, 5 pin portu D
  PORTD |= (1 << 5);    // Aktivácia pull-up rezistora

  set1(PCICR, PCIE0);   // Povolenie PCI na porte B
  set1(PCMSK0, PCINT2); // Povolenie PCINT2 červené na pine 10

  set1(PCICR, PCIE1);    // Povolenie PCI na porte C
  set1(PCMSK1, PCINT11); // Povolenie PCINT11 modré na pine A3

  set1(PCICR, PCIE2);    // Povolenie PCI na porte D
  set1(PCMSK2, PCINT20); // Povolenie PCINT20 žlté na pine 4
  SREG |= (1 << 7);      // Povolenie globálnych prerušení
  
  servo.attach(8);       // Pripojenie serva na pin 8 
  servo.write(0);        // Nastavenie do 0-vej pozície
  
  lcd.begin(16, 2);      // Inicializácia LCD s 16x2 znakmi
  lcd.backlight();     
  lcd.setCursor(0, 0);  
  lcd.print("Uhol: ");  
}

void loop() {
 
  if (int0_triggered) { // Červené
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK1, PCINT11);   // Zakázanie PCINT11 modré A3
      set0(PCMSK2, PCINT20);   // Zakázanie PCINT20 žlté 4
      servo.write(45);         
      lcd.setCursor(6, 0);   
      lcd.print("45");        
    } else {
      servo.write(0);          // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    
      lcd.print("     ");     
      set1(PCMSK1, PCINT11);   // Povolenie PCINT11 modré A3
      set1(PCMSK2, PCINT20);   // Povolenie PCINT20 žlté 4
      int0_triggered = false;  // Resetovanie indikátora prerušenia PCI0
    }
  }

  if (int1_triggered) { // Modré
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK0, PCINT2);    // Zakážanie PCINT2 červené 10
      set0(PCMSK2, PCINT20);   // Zakážanie PCINT20 žlté 4
      servo.write(180);       
      lcd.setCursor(6, 0);    
      lcd.print("180");       
    } else {
      servo.write(0);          // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);     
      lcd.print("     ");      
      set1(PCMSK0, PCINT2);    // Povolenie PCINT2 červené 10
      set1(PCMSK2, PCINT20);   // Povolenie PCINT20 žlté 4
      int1_triggered = false;  // Resetovanie indikátora PCI1
    }
  }

  if (int2_triggered) { // Čierne
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK0, PCINT2);    // Zakázanie PCINT2 červené 10
      set0(PCMSK1, PCINT11);   // Zakázanie PCINT11 modré A3
      servo.write(90);        
      lcd.setCursor(6, 0);    
      lcd.print("90");       
    } else {
      servo.write(0);          // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    
      lcd.print("      ");    
      set1(PCMSK0, PCINT2);    // Povolenie PCINT2 červené 10
      set1(PCMSK1, PCINT11);   // Povolenie PCINT11 modré A3
      int2_triggered = false;  // Resetovanie indikátora PCI2
    }
  } 
}

// Vektor prerušenia pre PCI0, PCI1, PCI2
ISR(PCINT0_vect) {
  if (test(PINB, 2) == 0) // Červené
  int0_triggered = true;  // Aktivácia PCI0 indikátora prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktuálneho času
}

ISR(PCINT2_vect) {
  if (test(PIND, 3) == 0) // žlté
  int2_triggered = true;  
  startTime = millis(); 
}

ISR(PCINT1_vect) {
  if (test(PINC, 3) == 0) // Modré
  int1_triggered = true; 
  startTime = millis(); 
}