#include <Wire.h> // Подключаем библиотеку Wire для связи по I2C 
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // Подключаем библиотеку для связи с экраном 
#include <Keypad.h> // Подключаем библиотеку для работы с матричной клавиатурой
 
// Определение пинов для шагового двигателя
#define stepPin 12
#define dirPin 11 
#define enablePin 10

// Определение переменных
#define countStepsPerAngle 8 //Количество шаков на один угол 
#define oneStepSpeed 500 // Количество микросекунд между шагами

// Определения для экрана
#define LCD_ADDRESS 0x27 // I2C адрес дисплея
#define LCD_ROWS 2 // количество строк в дисплее
#define LCD_COLS 16 // Количество столбцов в дисплее
 
// Определение кнопок на клавиатуре
char keys[4][3] = { 
  {'1', '2', '3'}, 
  {'4', '5', '6'}, 
  {'7', '8', '9'}, 
  {'*', '0', '#'} 
}; 
 
// Определение пинов для клавиатуры
byte rowPins[4] = {9, 8, 7, 6}; // пины для строк клавиатуры
byte colPins[3] = {5, 4, 3}; //пины для столбцов клавиатуры 
 
// Создаем объект клавиатуры
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, 4, 3); 
 
// cСоздаем объект для дисплея
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDRESS, LCD_ROWS, LCD_COLS); 
 
// Переменные для хранения углов
float current_angle = 0; 
int angle = 0; 
float oneStep = 1.8;
void setup() { 
 
  // Инициализация и установка пинов для двигателя 
  pinMode(stepPin, OUTPUT); 
  pinMode(dirPin, OUTPUT); 
  pinMode(enablePin, OUTPUT); 
 
  digitalWrite(stepPin, LOW); 
  digitalWrite(dirPin, LOW); 
  digitalWrite(enablePin, LOW); 
  // Инрициализация экрана
  lcd.init(); 
  lcd.backlight(); 
  // Вывести текущий угол на экран
  lcd.print(0); 
} 
 
void loop() { 
  // Получить нажатую кнопку 
  char key = keypad.getKey(); 
 
  // Если кнопка нажата 
  if (key) { 
    // Если нажато число
    if (key >= '0' && key <= '9') { 
      angle = angle * 10 + (key - '0'); 
      lcd.setCursor(0, 1); 
      lcd.print(angle); 
    } 
    // Если нажата *
    else if (key == '*') { 
      digitalWrite(dirPin, HIGH); 
      int int_cur_ang = (int)current_angle;
      for (float i = current_angle-int_cur_ang; i < angle; i=i+oneStep/countStepsPerAngle) { 
        digitalWrite(stepPin, HIGH); 
        delayMicroseconds(oneStepSpeed); 
        digitalWrite(stepPin, LOW); 
        delayMicroseconds(oneStepSpeed); 
        current_angle += oneStep/countStepsPerAngle;
      } 
      //Установить текущий угол как сумму с введенной
      while (current_angle>360)
      {
        current_angle -= 360;
      }
      lcd.setCursor(0, 0); 
      lcd.print("                ");  
      // Вывести текущий угол на экран
      int currentAngle = (int)current_angle;
      lcd.setCursor(0, 0); 
      lcd.print(currentAngle); 
      angle = 0;      
      // Удалить введенный угол
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("                "); 
    } 
    // Если нажата #
    else if (key == '#') { 
      digitalWrite(dirPin, LOW); 
      for (; current_angle > 0; current_angle = current_angle - oneStep/countStepsPerAngle) { 
        digitalWrite(stepPin, HIGH); 
        delayMicroseconds(oneStepSpeed); 
        digitalWrite(stepPin, LOW); 
        delayMicroseconds(oneStepSpeed); 
      } 
      // Удалить текущий  угол
      current_angle = 0; 
      lcd.setCursor(0, 0); 
      lcd.print("                ");  
      lcd.setCursor(0, 0); 
      // Вывести его на дисплей
      lcd.print(0);       
      // Удалить введенный угол
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("                ");  
    } 
  } 
}