#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Servo servo; 
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // objekt lcd s parametrami(Adr,stl, riad)

volatile bool int0_triggered = false; // indikator PCI0 prerušenia
volatile bool int1_triggered = false; // indikator PCI1 prerušenia
volatile bool int2_triggered = false; // indikator PCI2 prerušenia
unsigned long startTime = 0; // medzicas

#define set0(r,b) r&=~(1<<b)
#define set1(r,b) r|=(1<<b)
#define test(r,b) (r&(1<<b))

void setup() {
  // vstupy pre tlacidla
  DDRB &= ~(1 << 2);    // button biely 2bit port B
  PORTB |= (1 << 2) ;   // pull-up rezistor
  DDRD &= ~(1 << 7);    // button modry 3bit port D
  PORTD |= (1 << 7) ;   // pull-up rezistor
  DDRC &= ~(1 << 0);    // button cerveny 3bit port C
  PORTC |= (1 << 0) ;   // pull-up rezistor

  set1(PCICR,PCIE0);    //povolenie PCI na porte B
  set1(PCMSK0,PCINT2);  //povolenie PCINT2 biely na pine 10

  set1(PCICR,PCIE1);    //povolenie PCI na porte C
  set1(PCMSK1,PCINT0); //povolenie PCINT0  na pine A0

  set1(PCICR,PCIE2);    //povolenie PCI na porte D
  set1(PCMSK2,PCINT7); //povolenie PCINT7 cierny na pine 7
  SREG  |=(1<<7);       //povolenie glob preruseni
  
  servo.attach(9);      // Pripojenie serva na pin9 
  servo.write(0);       // nastavenie do 0-vej pozície
  
  lcd.begin(16,2);      // Inicializácia LCD s 16x2 znakmi
  lcd.backlight();      // Zapnutie podsvietenia LCD
  lcd.setCursor(0, 0);  // Nastavenie kurzora na začiatok prvého riadka
  lcd.print("Uhol: ");  // Výpis textu "Uhol: " na LCD displej
}

void loop() {
 
  if (int0_triggered) { //zlty
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK1,PCINT11);   // zakazanie PCINT11 cerveny A0
      set0(PCMSK2,PCINT19);   // zakazanie PCINT19 modry 7
      servo.write(45);        // Servo 45 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("45");        // Výpis 45
      } else {
      servo.write(0);         // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("     ");     // Mazanie
      set1(PCMSK1,PCINT11);   // povolenie PCINT11 cerveny A0
      set1(PCMSK2,PCINT19);   // povolenie PCINT19 modry 7
      int0_triggered = false; // Resetovanie indikatora prerušenia PCI0
    }
  }

  if (int1_triggered) { //zeleny
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK0,PCINT2);    // zakazanie PCINT2 biely 10
      set0(PCMSK2,PCINT19);   // zakazanie PCINT19 modry 7
      servo.write(180);       // Servo 180 tupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("180");       // Výpis 180
    } else {
      servo.write(0);         // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("     ");     // Mazanie
      set1(PCMSK0,PCINT2);    // povolenie PCINT2 biely 10
      set1(PCMSK2,PCINT19);   // povoleniePCINT19 modry 7
      int1_triggered = false; // Resetovanie indikatora PCI1
    }
  }

    if (int2_triggered) { //cierny
    if (millis() - startTime < 2000) {
      set0(PCMSK0,PCINT2);    // zakazanie PCINT2 biely 10
      set0(PCMSK1,PCINT11);   // zakazanie PCINT11 cerveny A0
      servo.write(90);        // Servo 90 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("90");        // Výpis 90
      } else {
      servo.write(0);         // Nastavenie pozície 0 stupňov
      lcd.setCursor(6, 0);    // Kurzor na pozíciu 6,0
      lcd.print("      ");    // vymaže to
      set1(PCMSK0,PCINT2);    // povolenie PCINT2 biely 10
      set1(PCMSK1,PCINT11);   // povolenie PCINT11 cerveny A0
      int2_triggered = false; // Resetovanie indikatora PCI2
    }
  } 
}
// Vektor prerušenia pre PCI0  PCI1 PCI2
ISR(PCINT0_vect) {
  if( test(PINB,2) == 0)  //biele
  int0_triggered = true;  // Aktivácia PCI0 indikacie prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktualneho času
}

ISR(PCINT1_vect) {
  if( test(PINC,0) == 0)  // cervene
  int1_triggered = true;  // Aktivácia  PCI1 indikacie prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktualneho času
}

ISR(PCINT2_vect) {
  if( test(PIND,7) == 0)  //modre
  int2_triggered = true;  // Aktivácia  PCI2 indikacie prerušenia
  startTime = millis();   // Uloženie aktualneho času
}