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//* Atividade leitura sensor humidade/temperatura ht22 + sensor de proximidade
//* André Penha Soares Silva
//* Matrícula: 20212EE0013
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//faz a leitura do sensor de humidade/temperatura e grava em variaveis globais
//criada uma tarefa exclusiva para escrever na serial
//faz a leitura da distancia e manda para a tarefa de escrita na serial
//cria em tempo de execucao uma tarefa para o freio (aciona led)
//depois de executada a tarefa do freio ele é excluida


//Biblioteca do Arduino
#include <Arduino.h>
//Bibliotecas FreeRTOS 
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

//do sensor de humidade/temperatura
#include <DHT.h>
#define DHT_SENSOR_PIN  32   // ESP32 pin GPIO21 conectado no sensor DHT22
#define DHT_SENSOR_TYPE DHT22


//do sensor de distancia
#define TRIG_PIN  26 // ESP32 pino GPIO26 conectado no pino de TRIG do sensor ultrasonic
#define ECHO_PIN  25 // ESP32 pino GPIO25 conectado no pino de ECHO do sensor ultrasonic
#define DISTANCE_THRESHOLD 30 // limite de acionamento de distancia em centimetros


//led que sinaliza acionamento de freio
#define LED_PIN   2 // pino do led onboard do esp32

// Variáveis para armazenamento do handle das tasks
TaskHandle_t taks1Handle = NULL; //tarefa leitura sensor humidade/temp.
TaskHandle_t taks2Handle = NULL; //tarefa que escreve na serial
TaskHandle_t taks3Handle = NULL; //tarefa leitura sensor distancia
TaskHandle_t taks4Handle = NULL; //tarefa do acionamento do freio (sinalizado com o led)



//protítipos das Tasks
void vTask1(void *pvParameters);
void vTask2(void *pvParameters);
void vTask3(void *pvParameters);
void vTask4(void *pvParameters);


DHT dht_sensor(DHT_SENSOR_PIN, DHT_SENSOR_TYPE);


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  dht_sensor.begin(); // initializa o DHT22 sensor

  //configuracao dos pinos do sensor de distancia
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); 
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);  

  //configurando pino do led como saida para o freio
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  //garante que o esp32 é inicializado com o led desligado
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);  // turn off LED



  //criação das tasks
  xTaskCreate(vTask1,"TASK1",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,3,&taks1Handle);
  xTaskCreate(vTask2,"TASK2",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,2,&taks2Handle);
  xTaskCreate(vTask3,"TASK3",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,4,&taks3Handle);    
}


//função loop (vazia)
void loop() {
}


//variaveis globais para o sensor de humidade/temperatura
float humi, tempC;

//variaveis globais do sensor de distancia
float duration_us, distance_cm;

//vTask1 - leitura do sensor de humidade/temperatura
void vTask1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {       
      // leitura do sensor de humidade
      humi  = dht_sensor.readHumidity();  
      // leitura da temperatura em graus Celsius
      tempC = dht_sensor.readTemperature();
      //periodo de leitura do sensor de 250ms
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}


//vTask2 - escreve na serial
void vTask2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {       
      if ( isnan(tempC) || isnan(humi)) {
        Serial.println("Falha na leitura do sensor DHT22!");
      } else {
        
        //impressao na serial do sensor de humidade/temperatura
        Serial.print("Humidade: ");
        Serial.print(humi);
        Serial.print("%");
        Serial.print(" | ");
        Serial.print("Temp. : ");
        Serial.print(tempC);
        Serial.print("°C ");
        
        // impressao na serial do sensor de distancia
        Serial.print(" | ");
        Serial.print( "Dist: ");
        Serial.print(distance_cm);
        Serial.println(" cm");      
      } 
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
    }
}



//vTask3 - leitura do sensor de distancia
void vTask3(void *pvParameters){
    while (1) {     
            
      //gerando pulso de 10 microsegundos no pino do TRIG do sensor de distancia
      digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(0.01)); //púlso de 10 microsegundos
      digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

      // medindo a duracao do pulso no pino ECHO
      duration_us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
      // calculando a distancia em centimetros
      distance_cm = 0.017 * duration_us;

      
      //monitor temporario do limite da distancia
      if (distance_cm < DISTANCE_THRESHOLD){
        xTaskCreate(vTask4,"TASK4",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,4,&taks4Handle);            
      }      
      
      //frequencia de atualizacao da leitura de distancia de 100ms
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}


//vTask4 - acionamento do freio, sinalizado com o led
void vTask4(void *pvParameters){
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH); // turn on LED
    vTaskDelete(NULL); //deleta a tarefa ao terminar o acionamento
}