#include <Servo.h>

Servo axis1;
Servo axis2;
Servo axis3;
Servo axis4;

int a1 = 90;
int a2 = 90;
int a3 = 90;
int a4 = 90;

int tuneAngle = 5;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  axis1.attach(2);
  axis2.attach(3);
  axis3.attach(4);
  axis4.attach(5);
  axis1.write(90);
  axis2.write(90);
  axis3.write(90);
  axis4.write(90);
  Serial.println("SetupComplete");
}

void loop() {
  if (Serial.available()){
    char ch = Serial.read();

    if (ch == 'a'){
      a1 = a1 + tuneAngle;
      if (a1 >= 180) a1=180;
      axis1.write(a1);
    }
    if (ch == 'A'){
      a1 = a1 - tuneAngle;
      if (a1 <= 0) a1=0;
      axis1.write(a1);
    }

    if (ch == 'b'){
      a2 = a2 + tuneAngle;
      if (a2 >= 180) a2=180;
      axis2.write(a2);
    }
    if (ch == 'B'){
      a2 = a2 - tuneAngle;
      if (a2 <= 0) a2=0;
      axis2.write(a2);
    }

    if (ch == 'c'){
      a3 = a3 + tuneAngle;
      if (a3 >= 180) a3=180;
      axis3.write(a3);
    }
    if (ch == 'C'){
      a3 = a3 - tuneAngle;
      if (a3 <= 0) a3=0;
      axis3.write(a3);
    }

    if (ch == 'd'){
      a4 = a4 + tuneAngle;
      if (a4 >= 180) a4=180;
      axis4.write(a4);
    }
    if (ch == 'D'){
      a4 = a4 - tuneAngle;
      if (a4 <= 0) a4=0;
      axis4.write(a4);
    }
  }
}