#define STEP_PIN 15   // Pin de paso (STEP) conectado al controlador A4899
#define DIR_PIN 2    // Pin de dirección (DIR) conectado al controlador A4899
#define ENABLE_PIN 4  // Pin de habilitación (ENABLE) conectado al controlador A4899
#define ENDSTOP_PIN 13 // Pin del final de carrera

int retardo = 3000;   // Menor numero el giro es mas rapido
int tiempo = 100;   // durante cuanto timpo da el giro el motor (vueltas)

void setup() {
pinMode(STEP_PIN , OUTPUT);
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
pinMode(ENDSTOP_PIN, INPUT_PULLUP);// habilitar el final de carrera como entrada pul-up
digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilitar el controlador
}

void loop() {
  // Leer el estado del final de carrera
  int endstopState = digitalRead(ENDSTOP_PIN);

  // Verificar si el final de carrera está activado
  if (endstopState == LOW) {
    // Detener el motor
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    }
   
  else(endstopState == HIGH); {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
   giro(STEP_PIN,DIR_PIN,ENABLE_PIN, 1);
   delay(2000);
   giro(STEP_PIN,DIR_PIN,ENABLE_PIN, 0);
   delay(2000);
  return; // Salir de la función loop()
  }

}

void giro (int step_pin, int dire_pin, int enable_pin, int dir){
 
  if ( dir == 0 ) {
    digitalWrite(dire_pin, LOW);   // direccion de giro 0
    for (int i = 0; i < tiempo; i++) { // da  pasos por un tiempo
      digitalWrite(step_pin, HIGH);
      delayMicroseconds(retardo);
      digitalWrite(step_pin, LOW);
      delayMicroseconds(retardo);
    }
  }
  if ( dir == 1 ) {
    digitalWrite(dire_pin, HIGH);   // direccion de giro 1
    for (int i = 0; i < tiempo; i++) { // da  pasos por un tiempo
      digitalWrite(step_pin, HIGH);
      delayMicroseconds(retardo);
      digitalWrite(step_pin, LOW);
      delayMicroseconds(retardo);
    }
  }
  
  digitalWrite(ENABLE_PIN, HIGH);   // quita la habilitacion del


}