//Movimiento de corona modificado para usar Driver MDA860e y stepper motor Nema23 con caja de reduccion

#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>
#include <Wire.h>


// Configura los pines para el controlador al MDA860e
const int stepPin = 3; // Pin para el pulso (STEP)
const int dirPin = 2;  // Pin para la dirección (DIR)

// Crea una instancia de AccelStepper para driver MDA860E
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);


// Usamos display I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd = LiquidCrystal_I2C(0x27, 20, 4);

// Configura el teclado matricial
const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {13, 12, 11, 10}; //Conecta los pines del teclado a estos pines digitales
byte colPins[COLS] = {9, 8, 7, 6};

Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin (9600);
    
  lcd.begin(20, 4); // Inicializa el display LCD (20 columnas x 4 filas)
  lcd.backlight();

  lcd.print("Control de Corona"); // Muestra instrucciones en la primera línea
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Version 051");
  lcd.setCursor(0, 2);
  lcd.print("Ingrese Angulo:"); // Instrucciones en la segunda línea

  // Configura la velocidad máxima y la aceleración
  stepper.setMaxSpeed(1500); // Ajusta la velocidad máxima según tus necesidades
  stepper.setSpeed(1000);
  stepper.setAcceleration(50); // Ajusta la aceleración según tus necesidades

}
void loop() {

  // Espera a que se ingrese el ángulo desde el teclado

  int angle = readAngleFromKeypad();

  // Calcula los pasos necesarios para el ángulo ingresado
  // long totalSteps = 200; // Ejemplo: motor NEMA 23/1.8 grados/paso reduccion=484/9*5*400 (equiv 269:1)

  long stepsNeeded = 0; // pasos necesarios para girar el angulo ingresado por camino mas corto
  long currentsteps = stepper.currentPosition(); // Obtiene la posición actual;
  //long totalSteps = 107555; //484/9*5*400 Para telescopio Goethe
  long totalSteps = 200; //***Para prueba en wokwi ****
  long targetsteps = calculateStepsForAngle(angle, totalSteps); // calculo de pasos necesarios para girar el angulo ingresado 

  // Muestra el resultado en el display
  lcd.clear();
  lcd.print("Angulo: ");
  lcd.print(angle);
  lcd.print("\337"); //Imprime el símbolo de grado °
   

  // Mueve la corona al ángulo deseado
  // Set the target position:

   if ((targetsteps - currentsteps) > (totalSteps / 2)) {
    stepsNeeded = (targetsteps -totalSteps - currentsteps);
  } else {
    stepsNeeded = targetsteps;
  }
    
  stepper.moveTo(stepsNeeded);
  // Run to target position with set speed and acceleration/deceleration:
  stepper.runToPosition();

  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Pasos: ");
  lcd.print(stepsNeeded);
  Serial.print ("    pasos target: ");
  Serial.print (targetsteps);Serial.print ("    pasos needed: ");
  Serial.print (stepsNeeded);
  
  // Espera un tiempo para mostrar la posición final (opcional)
  delay(2000); // Puedes ajustar el tiempo según tus necesidades
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Pos. final: ");
  lcd.print(stepper.currentPosition());
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Angulo final: ");
  lcd.print(angle);
  lcd.print("\337"); //Imprime el símbolo de grado °
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Nuevo Angulo:");
}

// Función para leer el ángulo desde el teclado
int readAngleFromKeypad() {
  String input = "";
  char key;
  while (input.length() < 3) { // Asumimos que el ángulo es de 000 a 360 grados
    key = keypad.getKey();
    if (key) {
      input += key;
      delay(100); // Pequeña pausa para evitar lecturas duplicadas
    }
  }
   // Convertir la entrada a un entero
  //int angle = input.toInt();
  
  // Convertir la entrada a un entero y entre 0 y 360
  int angulo = input.toInt();
  angulo %= 360;
  return angulo;
 
}

// Función para calcular los pasos necesarios para un ángulo dado
long calculateStepsForAngle(int angulo, long totalSteps) {
  // Calcula los pasos necesarios para el ángulo deseado
  // (360 grados = totalSteps pasos)
  return map(angulo, 0, 360, 0, totalSteps);

}