// выводим кастомные символы
// библиотеки дисплея
#include <Wire.h>      
#include <LiquidCrystal_I2C.h> 

// создаём дисплей
// дисплей 20x4. Если не работает, используйте другой адрес

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);

#define FORWARDBTN 5
#define REVERSEBTN 6
#define POT A0
#define BATTVOL A1
#define LEFTBTN 7
#define RIGHTBTN 8
#define BUZZ 12


boolean FORWARD;
boolean REVERSES;
boolean LEFT;
boolean RIGHT;
int val;
byte STRUP [8] = {  0x00,  0x04,  0x0E,  0x15,   0x04,  0x04, 0x04, 0x00};
byte STRDOWN[8] = {0x00, 0x04, 0x04, 0x04, 0x15, 0x0E, 0x04, 0x00};
byte YE [8] = {   0x0A,  0x04,  0x11,  0x13,  0x15,  0x19,  0x11,  0x00};

void setup() {
  
  pinMode(RIGHTBTN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LEFTBTN, INPUT_PULLUP);

 // определяем концевик движения вперед
  pinMode(FORWARDBTN, INPUT_PULLUP);
 // определяем концевик движения вперед
  pinMode(REVERSEBTN, INPUT_PULLUP);

  pinMode(POT, INPUT);
 
  
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.clear();
  lcd.createChar(8,YE);
  lcd.setCursor(5,1);
  lcd.print("3DOPOBO,");
  lcd.setCursor(5,2);
  lcd.print("MATBE");
  lcd.setCursor(10,2);
  lcd.write(8);

  lcd.setCursor(16,2);
  lcd.write(79);
  lcd.setCursor(17,2);
  lcd.write(95);
  lcd.setCursor(18,2);
  lcd.write(111);
  
  delay(5000);
  lcd.clear();
  initBar2();
  lcd.setCursor(12,1);
  lcd.print("km/h");
  lcd.setCursor(8,3);
  lcd.print("BATT:");
  lcd.setCursor(16,3);
  lcd.print("%"); 
  lcd.createChar(6,STRUP);
  lcd.createChar(7,STRDOWN);
   noTone(BUZZ);

}
void loop() {

 
//работа со спидометром
 val = analogRead(POT);
 val = map(val, 0, 1023, 0, 100);
 val = constrain(val, 0, 100);
 //fillBar2 принимает аргументы (столбец, строка, длина полосы, значение в % (0 - 100) )
 fillBar2(8, 0 , 9, val);
 
 if (val < 90) {
int val1 = val;
val1 = constrain(val1, 0, 9);
val1 = map(val, 0, 100, 0, 9);
lcd.setCursor(9,1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(10,1);
lcd.print(val1);
}
else if (val >= 90) {
int val1 =  val;
val1 = constrain(val1, 0, 12);
val1 = map(val, 0, 100, 0, 12);
lcd.setCursor(9,1);
lcd.print(val1);
}





//работа С ПОВОРОТОМ
 
 LEFT = digitalRead(LEFTBTN);
 RIGHT = digitalRead(RIGHTBTN);
 
  if ( LEFT == 0 && round(millis() / 500) % 2 == 0 ) {  // ищем разницу
    tone(BUZZ, 100);
    lcd.setCursor(5,0);
    lcd.write(60);
    lcd.setCursor(6,0);
    lcd.write(60);
    lcd.setCursor(7,0);
    lcd.write(60);
  }
 else if ( RIGHT == 0 && round(millis() / 500) % 2 == 0  ) {  // ищем разницу
    tone(BUZZ, 100);
    lcd.setCursor(17,0);
    lcd.write(62);
    lcd.setCursor(18,0);
    lcd.write(62);
    lcd.setCursor(19,0);
    lcd.write(62);
  }
  else {
    noTone(BUZZ);
    lcd.setCursor(5,0);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(6,0);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(7,0);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(17,0);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(18,0);
    lcd.print(" ");
    lcd.setCursor(19,0);
    lcd.print(" ");
  }




 


 

//работа с выбором передачи
FORWARD = digitalRead(FORWARDBTN);
REVERSES = digitalRead(REVERSEBTN);

if (FORWARD < REVERSES) {
 lcd.setCursor(0,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(2,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(2,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,1);
  lcd.print(" ");
lcd.setCursor(2,1);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(1,2);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(2,2);
  lcd.print(" ");
   lcd.setCursor(3,0);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(3,3);
  lcd.print(" ");
  
 lcd.setCursor(5,3);
 lcd.write(6);
 lcd.setCursor(5,2);
 lcd.write(6);
 lcd.setCursor(5,1);
 lcd.write(6);

 lcd.setCursor(6,3);
 lcd.write(6);
 lcd.setCursor(6,2);
 lcd.write(6);
 lcd.setCursor(6,1);
 lcd.write(6);
}

else if (FORWARD > REVERSES) {
 lcd.setCursor(0,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(2,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(2,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,0);
  lcd.print(" ");
lcd.setCursor(2,1);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(1,1);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(3,2);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(1,3);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(2,3);
  lcd.print(" ");
 
 lcd.setCursor(5,3);
 lcd.write(7);
 lcd.setCursor(5,2);
 lcd.write(7);
 lcd.setCursor(5,1);
 lcd.write(7);

 lcd.setCursor(6,3);
 lcd.write(7);
 lcd.setCursor(6,2);
 lcd.write(7);
 lcd.setCursor(6,1);
 lcd.write(7);
}
else if (FORWARD == REVERSES) {
 
 lcd.setCursor(0,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(0,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(2,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,0);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,1);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,2);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(3,3);
 lcd.write(255);
 lcd.setCursor(1,0);
  lcd.print(" ");
lcd.setCursor(2,0);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(1,2);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(2,3);
  lcd.print(" ");
  lcd.setCursor(1,3);
  lcd.print(" ");

  lcd.setCursor(5,3);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(5,2);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(5,1);
 lcd.print(" ");

 lcd.setCursor(6,3);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(6,2);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(6,1);
 lcd.print(" ");
}

 // работа батареи
 
 int BATT  = analogRead(BATTVOL);
 BATT = map(BATT, 0, 1023, 0, 100);
 BATT = constrain(BATT, 0, 100);

 if (BATT < 10) {
 lcd.setCursor(13,3);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(14,3);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(15,3);
 lcd.print(BATT);
 }

 else if (10 <= BATT && BATT < 100) {
 lcd.setCursor(13,3);
 lcd.print(" ");
 lcd.setCursor(14,3);
 lcd.print(BATT);
 }

 else if (BATT >= 100) {
lcd.setCursor(13,3);
 lcd.print(BATT);
 }





}



void initBar2() {
  // необходимые символы для работы
  // создано в http://maxpromer.github.io/LCD-Character-Creator/
  byte right_empty[8] = {0b11111,  0b00001,  0b00001,  0b00001,  0b00001,  0b00001,  0b00001,  0b11111};
  byte left_empty[8] = {0b11111,  0b10000,  0b10000,  0b10000,  0b10000,  0b10000,  0b10000,  0b11111};
  byte center_empty[8] = {0b11111, 0b00000,  0b00000,  0b00000,  0b00000,  0b00000,  0b00000,  0b11111};
  byte left_full[8] = {0b11111, 0b10000, 0b10111, 0b10111, 0b10111, 0b10111, 0b10000, 0b11111};
  byte right_full[8] = {0b11111, 0b00001, 0b11101, 0b11101, 0b11101, 0b11101, 0b00001, 0b11111};
  byte center_full[8] = {0b11111, 0b00000, 0b11111, 0b11111, 0b11111, 0b11111, 0b00000, 0b11111};
  lcd.createChar(0, left_empty);
  lcd.createChar(1, center_empty);
  lcd.createChar(2, right_empty);
  lcd.createChar(3, left_full);
  lcd.createChar(4, center_full);
  lcd.createChar(5, right_full);
}
void fillBar2(byte start_pos, byte row, byte bar_length, byte fill_percent) {
  byte infill = round((float)bar_length * fill_percent / 100);
  lcd.setCursor(start_pos, row);
  if (infill == 0) lcd.write(0);
  else lcd.write(3);
  for (int n = 1; n < bar_length - 1; n++) {
    if (n < infill) lcd.write(4);
    if (n >= infill) lcd.write(1);
  }
  if (infill == bar_length) lcd.write(5);
  else lcd.write(2);
}