// Для работы должна быть установлена библиотека GyverStepper
//Если на дуине горит диод постоянно, значит концевик находится в правильном месте.
// отправь q для тормоза
// отправь w для плавной остановки
// отправь e для скорости 5 град/сек
// отправь r для скорости 100 град/сек
#include <GyverStepper.h>
//#include "HX711.h"
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(200, 4, 5,6); //Настройка количества шагов и пинов подключения

//const int LOADCELL_SCK_PIN = 10;
//const int LOADCELL_DOUT_PIN = 11;

int MXSpeed = 200; // Макс Скорость движения
int Acc = 20; //Переменная ускорения-замедления
int Krug = -200; // Шагов в полном круге. Можно изменять направление движения добавив или убрав знак минус -
const unsigned long pauseTimer = 10000; //установка времени паузы в миллисикундах
const unsigned long tries = 5; // количество кругов в цикле - чем больше добавить тем дольше будет вращаться без остановки
int BSFlag = 3; // Флаг  начального цикла 1-работа, 0-стоп\ожидание, 3 - стоп\ничего не делать 5 - Калибровка 6 - Постоянное вращение
int flagmem = 3;



unsigned long FinalPos = Krug * tries; //расчет конечной позиции
bool loopmode = false; //Установка режима бесконечного вращения. по умолчанию - false

unsigned long lastend;
bool flag = false;
bool flag1 = false;
bool flag2= false;
bool flag3= false;
uint32_t btnTimer = 0;
uint32_t btnTimer1 = 0;
uint32_t btnTimer2 = 0;
uint32_t btnTimer3 = 0;
int tries1 =0;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("poexali");
  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS); //pos
  stepper.setSpeedDeg(1);         // в градусах/сек
  stepper.setMaxSpeed(MXSpeed);       // Значение максимальной скорости
  stepper.setAcceleration(Acc);   // Значение ускорения - торможения
  stepper.reset();
 // stepper.invertEn(true);
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // knopkaA
  pinMode(3, INPUT_PULLUP); // dat4ik shtora
  pinMode(7, INPUT_PULLUP); //knopka B
  pinMode(8, INPUT_PULLUP); // koncevik
  pinMode(9, INPUT_PULLUP); //signal dat4ikov ard
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  
}

void loop() {


  switch (BSFlag) { //выбор режимов
  case 0: //режим 0 - Двигатель остановлен, ждет начала следущего круга
    {
      if (millis() > lastend+pauseTimer){
      BSFlag=1;
      Serial.println("BSFlag=1");
      Serial.println("next start"); 
      }
    }
  break;
  case 1: //режим 1 - Движение по режиму круг с задержкой
    {
      if (!stepper.tick()){
       static bool dir;
       dir = !dir;
       stepper.setTarget(FinalPos); 
      }
      if (stepper.getCurrent() == FinalPos){
        BSFlag=0;
        Serial.println("BSFlag=0");
        stepper.brake();
        stepper.reset();
        lastend = millis();
        Serial.print("done at ");
        Serial.println(lastend);
        tries1=0;
        Serial.println(stepper.getCurrent());
      }
    }
  break;
  case 2: //режим 2 - резерв
    {
      Serial.println("mode 2 is not active yet");
    }
  break;
  case 3: //режим 3 -  Плавная Остановка
    {
      if (!stepper.tick()){
      //Serial.println("ne edet");
      // dir = !dir;
      // stepper.setTarget(Krug,RELATIVE);
       
      } else {
        //Serial.println("edet");
        if (stepper.getSpeed()>= -5){
        stepper.stop();
        }
      }
    }
  break;
  case 4: //режим 4
    {
      Serial.println("mode 4 is not active yet");
    }
  break;
  case 5: //режим 5
    {
      if (!stepper.tick()){
       static bool dir;
       dir = !dir;
       stepper.setTarget(Krug);
      }
      if (stepper.getCurrent() == -100) {
      BSFlag=1;
      Serial.println("BSFlag=1");
      tries1=0;
      stepper.brake();
      stepper.reset();
      }
      
    }
  break;
  case 6: //режим 6
    {
      if (!stepper.tick()){
       static bool dir;
       dir = !dir;
       stepper.setTarget(Krug * 999999);

      }
      
    }
  break;  
  default:
  {
    Serial.println("РЕЖИМ НЕ ВЫБРАН, СБОЙ РЕЖИМА");
  }
  break;
  }


  bool btnState1 = !digitalRead(2);
  if (btnState1 && !flag1 && millis() - btnTimer1 > 100) {
  flag1 = true;
  BSFlag=1;
  Serial.println("BSFlag=1");
  Serial.println("start");
  diagrun();
  btnTimer1 = millis();
  //tries1 = tries;
  }

  if (!btnState1 && flag1 && millis() - btnTimer1 > 100) {
  flag1 = false;
  btnTimer1 = millis();
  BSFlag=3;
  Serial.println("BSFlag=3");
    
  //stepper.stop();
  //stepper.reset();
  //lastend = millis();
  Serial.println("STOP");
  stepper.stop();
  }

  bool btnState = !digitalRead(3);
  if (!btnState && !flag && millis() - btnTimer > 150) {
  flag = true;
  btnTimer = millis();
  Serial.println("press halt");
  halterr();
  }
  if (btnState && flag && millis() - btnTimer > 100) {
    flag = false;
    btnTimer = millis();
    Serial.println("release");
  }
  
  bool btnState2 = !digitalRead(8);
  if (btnState2 && !flag2 && millis() - btnTimer2 > 100) {
    flag2 = true;
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    Serial.println("концевик открыт");
    tries1 = tries1 -= 1;
    Serial.print("осталось кругов: ");
    
    Serial.println(tries1);
    Serial.println(stepper.getCurrent());
    btnTimer2 = millis();
  
  }
  if (!btnState2 && flag2 && millis() - btnTimer2 > 100) {
    flag2 = false;
    btnTimer2 = millis();
    Serial.println("концевик закрыт");
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    if (BSFlag==1 && tries1 == 1) {
      //stepper.reset();
      stepper.setTarget(stepper.getCurrent()-16330);
      tries1 = tries;
    }
    if (BSFlag==5 && tries1 == 1) {
      stepper.reset();
      stepper.stop();
      stepper.setTarget(-16330);
      Serial.println("-10400");
      lastend = millis();
      
      //tries1 = tries;
      //BSFlag=1;
    }
    //if (BSFlag==5 && tries1 == 0) {
    //BSFlag=0;
    
    //stepper.stop();
    //stepper.reset();
    //lastend = millis();
    //tries1 = tries;
    //}
  }
  bool btnState3 = !digitalRead(7);
  if (btnState3 && !flag3 && millis() - btnTimer3 > 100) {
    flag3 = true;
    //flagmem = BSFlag;
    BSFlag = 6;
     Serial.println("BSFlag=6");
    Serial.println("start contin");
    
    btnTimer3 = millis();
    //tries1 = tries;
  
  }

  
  if (!btnState3 && flag3 && millis() - btnTimer3 > 100) {
    flag3 = false;
    btnTimer3 = millis();
    BSFlag = 3;
    Serial.println("STOP contin");
    Serial.print("BSFlag=3");
    stepper.stop();
    
  }
  
 
  if (Serial.available()) {
    char ch = Serial.read();
    switch (ch) {
      case 'q':
      {
        BSFlag=1;
        Serial.println("Changed to 1");
      }
      break;
      case 'a':
      {
        BSFlag=2;
        Serial.println("Changed to 2");
      }
      break;
      case 'z':
      {
        BSFlag=3;
        Serial.println("Changed to 3");
      }
      break;
      case 'w':
      {
        BSFlag=4;
        Serial.println("Changed to 4");
      }
      break;
      case 's':
      {
        BSFlag=5;
        Serial.println("Changed to 5");
      }
      break;
      case 'x':
      {
        BSFlag=6;
        Serial.println("Changed to 6");
      }
      break;
    } 
  }


}

void halterr()
{
  Serial.print("Speed halt");
  //stepper.stop();
  //Serial.println(lastend);
 // lastend = millis();
  //bool btnState = !digitalRead(3);
  

  
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(50);                       // wait for a second
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
      delay(100);
      
      
  }
  
void diagrun(){
  Serial.print("diag run");
  BSFlag = 5;
  Serial.println("BSFlag=5");
  stepper.reset();
  stepper.setTarget(Krug);
  tries1 = 1;
}