from machine import time_pulse_us, Pin, I2C
from time import sleep_us, sleep
import ssd1306

trigger=Pin(27, Pin.OUT)
#trigger è un pin di input per il sensore e di output per la scheda
echo=Pin(26, Pin.IN)
#echo è un pin di output per il sensore e di input per la scheda
led=Pin(32, Pin.OUT)

velocità=34000 #Velocità del suono in cm/s
i2c=I2C(0)
#Inizializzazione del display OLED
display=ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c)

#Variabili per il disegno del grafico sul display:
x=0
y_prec=63
distanza_prec=0

display.fill(0) #Pulizia del display
while True:
    trigger.value(1)
    sleep_us(10) #Segnale trigger alto per 10 microsecondi, viene fornito l'impulso
    trigger.value(0) #Segnale trigger basso, emissione dell'onda
    hltime=time_pulse_us(echo, 1) #Controllo per quanto tempo echo è alto,
    #alla funzione passiamo il nome del pin e il valore (0/1) per
    #il quale effettuare il controllo
    #hltime sta per high level time
    distanza=round(((hltime/1e6)*velocità)/2, 2)
    #Arrotondiamo per ridurre la sensibilità alle piccole variazioni
    print("La distanza misurata è:", distanza, "cm")

    #Stampa numerica della distanza sul display:
    display.fill_rect(0, 0, 127, 10, 0)
    display.text('D:'+str(distanza)+' cm', 35, 0, 1)

    if distanza<20: #Oggetto rilevato
        led.value(1) #Accensione del led
        if abs(distanza-distanza_prec)<0.9: #Stabilizziamo le piccole variazioni
            distanza=distanza_prec
        #Mappiamo la distanza misurata sui pixel verticali del display
        #impostando che:
        #•1 cm equivale a 3 pixel
        #•distanze >20 cm corrispondono al pixel 63
        p_verticali=distanza*3 #Numero di pixel per la distanza misurata
        y=round(63-p_verticali) #Calcolo della posizione sul display corrispondente
    else: #Oggetto non rilevato
        led.value(0) #Spegnimento del led
        y=63

    display.line(x, y_prec, x+1, y, 1) #Disegno della singola distanza
    y_prec=y #Aggiornamento della posizione verticale precedente 
    x=x+1 #Avanzamento in orizzontale sul display
    distanza_prec=distanza #Aggiornamento della distanza precedente

    if x>=128: #Ritorno al primo pixel orizzontale del display
        x=0
        display.fill(0)

    display.show()
    sleep(0.5)  #Piccola pausa per permettere lo spostamento del sensore