// Definición de pines
const int sensorPin = A0;   // Pin analógico donde está conectado el potenciómetro
const int outputPin = 9;    // Pin PWM donde está conectado el LED

// Variables del PID
double setpoint = 50.0;     // Valor deseado de temperatura (en grados Celsius)
double input;               // Valor actual de temperatura (simulada por el potenciómetro)
double output;              // Salida del PID (controla el PWM del LED)

// Parámetros PID
double kP = 1.0;            // Coeficiente proporcional
double kI = 1;            // Coeficiente integral
double kD = 1;            // Coeficiente derivativo

// Variables para el control PID
double previousError = 0.0;
double integral = 0.0;

void setup() {
  pinMode(outputPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Leer el valor del potenciómetro y mapearlo a un rango de 0 a 100
  int sensorValue = analogRead(sensorPin);
  input = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 100);

  // Calcular el error
  double error = setpoint - input;

  // Calcular la parte integral
  integral += error;

  // Calcular la parte derivativa
  double derivative = error - previousError;

  // Calcular la salida del PID
  output = kP * error + kI * integral + kD * derivative;

  // Limitar la salida a un rango de 0 a 255 (PWM)
  if (output > 255) {
    output = 255;
  } else if (output < 0) {
    output = 0;
  }

  // Escribir la salida al pin PWM
  analogWrite(outputPin, output);

  // Guardar el error actual para la próxima iteración
  previousError = error;

  // Imprimir los valores para monitoreo
  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(" Setpoint: ");
  Serial.print(error);
  Serial.print(" Output: ");
  Serial.println(output);

  // Esperar 100 ms antes de la próxima iteración
  delay(100);
}