#define MS1 5
#define MS2 4
#define MS3 2
#define SMotor_X_Enable  15
#define SMotor_X_Step  14
#define SMotor_X_Dir   13
#define SMotor_Y_Enable  18
#define SMotor_Y_Step  17
#define SMotor_Y_Dir   16

#define joystick_X   26
#define joystick_Y   27

#define step_per_rev 200
#define timestep 50000

int valor_X, valor_Y;
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(MS1, OUTPUT);
  pinMode(MS2, OUTPUT);
  pinMode(MS3, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_X_Enable, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_X_Dir, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_X_Step, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_Y_Enable, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_Y_Dir, OUTPUT);
  pinMode(SMotor_Y_Step, OUTPUT);
  delay(10);
  digitalWrite(MS1, LOW);
  digitalWrite(MS2, LOW);
  digitalWrite(MS3, LOW);
  digitalWrite(SMotor_X_Enable, LOW);
  digitalWrite(SMotor_Y_Enable, LOW);
  analogReadResolution(12);
}

void loop()
{
  valor_X = analogRead(joystick_X);
  valor_Y = analogRead(joystick_Y);
  if ((valor_X<1000) || (valor_X>3000)){
    digitalWrite(SMotor_X_Enable, HIGH);
    if (valor_X >3000){
      Serial.println("Sentido horario.");
      digitalWrite(SMotor_X_Dir, HIGH);
    }else if (valor_X < 1000){
      Serial.println("Sentido anti-horario.");
      digitalWrite(SMotor_X_Dir, LOW);
    }
    digitalWrite( SMotor_X_Step, HIGH);
    delayMicroseconds(timestep);
    digitalWrite( SMotor_X_Step, LOW);
    delayMicroseconds(timestep);
  }else{
    digitalWrite(SMotor_X_Enable, LOW);
  }
  if ((valor_Y<1000) || (valor_Y>3000)){
    digitalWrite(SMotor_Y_Enable, HIGH);
    if (valor_Y >3000){
      Serial.println("Sentido horario.");
      digitalWrite(SMotor_Y_Dir, HIGH);
    }else if (valor_Y < 1000){
      Serial.println("Sentido anti-horario.");
      digitalWrite(SMotor_Y_Dir, LOW);
    }
    digitalWrite( SMotor_Y_Step, HIGH);
    delayMicroseconds(timestep);
    digitalWrite( SMotor_Y_Step, LOW);
    delayMicroseconds(timestep);
  }else{
    digitalWrite(SMotor_Y_Enable, LOW);
  }
}