#define MS_Y_Amais  18
#define MS_Y_Amenos 19
#define MS_Y_Bmais  5
#define MS_Y_Bmenos 17
#define Joystick_Y 27
#define MS_X_Amais  4
#define MS_X_Amenos 16
#define MS_X_Bmais  2
#define MS_X_Bmenos 15
#define Joystick_X 26

void MotorPasso_Y( );
void MotorPasso_X( );
const unsigned int timestep = 10000;
int contador_X,contador_Y;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(MS_Y_Amais, OUTPUT);
  pinMode(MS_Y_Amenos, OUTPUT);
  pinMode(MS_Y_Bmais, OUTPUT);
  pinMode(MS_Y_Bmenos, OUTPUT);
  pinMode(MS_X_Amais, OUTPUT);
  pinMode(MS_X_Amenos, OUTPUT);
  pinMode(MS_X_Bmais, OUTPUT);
  pinMode(MS_X_Bmenos, OUTPUT);
  analogReadResolution(12);
  delay(10);
  contador_X =0;
  contador_Y =0;
}

void loop()
{
  if (analogRead(Joystick_Y)>3000){
    if (contador_Y <4){
      contador_Y++;
    }else{
      contador_Y = 0;
    }
  }else if (analogRead(Joystick_Y)<1000){
    if (contador_Y >0){
      contador_Y--;
    }else{
      contador_Y = 3;
    }
  }
  MotorPasso_Y();
  if (analogRead(Joystick_X)>3000){
    if (contador_X <4){
      contador_X++;
    }else{
      contador_X = 0;
    }
  }else if (analogRead(Joystick_X)<1000){
    if (contador_X >0){
      contador_X--;
    }else{
      contador_X = 3;
    }
  }
  MotorPasso_X();
}

void MotorPasso_Y( ){
  switch (contador_Y ){
    case 0 : digitalWrite(MS_Y_Amais, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Amenos, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Bmais, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Bmenos, LOW);
            break;
    case 1: digitalWrite(MS_Y_Amais, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Amenos, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Bmais, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Bmenos, LOW);
            break;
    case 2:   digitalWrite(MS_Y_Amais, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Amenos, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Bmais, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Bmenos, HIGH);
            break;
    case 3:   digitalWrite(MS_Y_Amais, HIGH);
  digitalWrite(MS_Y_Amenos, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Bmais, LOW);
  digitalWrite(MS_Y_Bmenos, HIGH);
  }
  delayMicroseconds(timestep);
}

void MotorPasso_X( ){
  switch (contador_X ){
    case 0 : digitalWrite(MS_X_Amais, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Amenos, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Bmais, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Bmenos, LOW);
            break;
    case 1: digitalWrite(MS_X_Amais, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Amenos, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Bmais, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Bmenos, LOW);
            break;
    case 2:   digitalWrite(MS_X_Amais, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Amenos, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Bmais, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Bmenos, HIGH);
            break;
    case 3:   digitalWrite(MS_X_Amais, HIGH);
  digitalWrite(MS_X_Amenos, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Bmais, LOW);
  digitalWrite(MS_X_Bmenos, HIGH);
  }
  delayMicroseconds(timestep);
}