// #include <QuantSensors.h> // для Arduino IDE
#include "QuantSensors.h" // для Wokwi
QuantLine line;//можна написати іншу назву

int black[8];// масив 

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  line.begin(true);

  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
}

void loop(){
  // f();
  for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
    black[i] = map(line.readLineSensor(i), 0, 1024, 0, 9);//black
    Serial.print(black[i]);
    Serial.print("\t");
  } Serial.println();

  if      ( black[0] and black[1] and black[2] and black[3] and 
      black[4] and black[5] and black[6] and black[7] ){
    Serial.println("all"); digitalWrite(5,0);digitalWrite(9,0);
  }else if( !black[0] and !black[1] and !black[2] and !black[3] and 
      !black[4] and !black[5] and !black[6] and !black[7] ){
    Serial.println("white all"); digitalWrite(5,0);digitalWrite(9,0);
  }else if( black[0] or black[1] ){
    Serial.println("L"); l(10);
  }else if( black[2] or black[3] or black[4] or black[5] ){
    Serial.println("center"); f();
  }else if( black[6] or black[7] ){
    Serial.println("R"); r(100);
  }
}

int s = 100; //speed змінна
// forward-вперед
void  ff(){
  analogWrite(5, s*0.4445);     //лівий мотор швидкість
  digitalWrite(6, LOW); //лівий мотор напрям
  analogWrite(9, 255-s);     //правий мотор швидкість
  digitalWrite(10, HIGH);//правий мотор напрям
}

float leftCal = 1.0;
float rightCal = 0.95;

void setMotors(int leftSpeed, bool leftForward, int rightSpeed, bool rightForward) {
  analogWrite(5, constrain(leftSpeed * leftCal, 0, 255)); // PWM лівого
  digitalWrite(6, leftForward ? LOW : HIGH);              // напрямок лівого
  analogWrite(9, constrain(rightSpeed * rightCal, 0, 255)); // PWM правого
  digitalWrite(10, rightForward ? HIGH : LOW);              // напрямок правого
}


void f() {
  setMotors(s * 0.4445, true, 255 - s, true); // вперед
}

void l(int time) {
  setMotors(s * 0.4445, false, 255 - s, true); // поворот ліворуч
}

void r(int time) {
  setMotors(s * 0.4445, true, 255 - s, false); // поворот праворуч
}