// تعريف دبابيس التوصيل لـ Nema 1
const int StepN1 = 3;
const int DirN1 = 4;

// تعريف دبابيس التوصيل لـ Nema 2
const int StepN2 = 7;
const int DirN2 = 8;

// تعريف دبابيس التوصيل لـ Stepper 3
const int StepN3 = 9;
const int DirN3 = 10;

// تعريف دبابيس التوصيل لـ Nema 4
const int StepN4 = 12;
const int DirN4 = 13;

// تعريف دبابيس التوصيل لأزرار التحديد
const int LS1 = 2;
const int LS2 = 6;
const int LS3 = 11;

// عدد الخطوات اللازمة لتحريك Nema 2 ربع دورة
const int stepsPerQuarterTurn = 50;

// تعريف عدد الدورات وحساب الخطوات لـ Nema 4 و Stepper 3 و Nema 1
const int numTurnsNema4 = 2;
const int numTurnsStepper3 = 1;
const int numTurnsNema1 = 1;
const int stepsPerRevolution = 200; // باعتبار أن كل خطوة تساوي 1.8 درجة لـ Nema 17

int sequenceCounter = 0; // عداد لتتبع عدد مرات تشغيل التسلسل

void setup() {
  // إعداد الدبابيس كمخرجات أو مداخل لـ Nema 1
  pinMode(StepN1, OUTPUT);
  pinMode(DirN1, OUTPUT);

  // إعداد الدبابيس كمخرجات أو مداخل لـ Nema 2
  pinMode(StepN2, OUTPUT);
  pinMode(DirN2, OUTPUT);

  // إعداد الدبابيس كمخرجات أو مداخل لـ Stepper 3
  pinMode(StepN3, OUTPUT);
  pinMode(DirN3, OUTPUT);

  // إعداد الدبابيس كمخرجات أو مداخل لـ Nema 4
  pinMode(StepN4, OUTPUT);
  pinMode(DirN4, OUTPUT);

  // إعداد الدبابيس كمدخلات مع مقاومات سحب داخلية لأزرار التحديد
  pinMode(LS1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LS2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LS3, INPUT_PULLUP);

  // تعيين الاتجاهات الأولية لجميع المحركات
  digitalWrite(DirN1, HIGH);
  digitalWrite(DirN2, HIGH); // الاتجاه مع عقارب الساعة لـ Nema 2
  digitalWrite(DirN3, HIGH); // الاتجاه مع عقارب الساعة لـ Stepper 3
  digitalWrite(DirN4, HIGH); // الاتجاه مع عقارب الساعة لـ Nema 4
}

// دالة لتحريك أي محرك بناءً على الدبوس، الاتجاه، عدد الخطوات، زمن التأخير، واتجاه الدوران
void moveMotor(int stepPin, int dirPin, int steps, int delayTime, bool clockwise) {
  digitalWrite(dirPin, clockwise ? HIGH : LOW);
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(delayTime);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(delayTime);
  }
}

void loop() {
  // إذا كان العداد قد وصل إلى 3، توقف عن العمل حتى يتم إعادة ضبط Arduino
  if (sequenceCounter >= 3) {
    return;
  }

  // انتظار حتى يتم الضغط على الزر LS1
  while (digitalRead(LS1) == HIGH) {
    // لا تفعل شيئًا، انتظر الضغط على الزر LS1
  }

  // بدء التسلسل عند الضغط على LS1
  while (digitalRead(LS1) == LOW) {
    // قراءة حالة أزرار التحديد
    bool LS1state = digitalRead(LS1);
    bool LS2state = digitalRead(LS2);
    bool LS3state = digitalRead(LS3);

    if (LS1state == LOW && LS2state == LOW) {
      // إذا كان كلا الزرين LS1 و LS2 مضغوطين
      digitalWrite(StepN1, LOW); // إيقاف Nema 1

      // تحريك Nema 2 لربع دورة
      moveMotor(StepN2, DirN2, stepsPerQuarterTurn, 800, true);

      // بدء Stepper 3 حتى يتم الضغط على LS3
      while (digitalRead(LS3) == HIGH) {
        digitalWrite(StepN3, HIGH);
        delayMicroseconds(800);
        digitalWrite(StepN3, LOW);
        delayMicroseconds(800);
      }

      // التأكد من توقف Stepper 3 بعد الضغط على LS3
      digitalWrite(StepN3, LOW);

      // تحريك Nema 4 لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN4, DirN4, numTurnsNema4 * stepsPerRevolution, 800, true);

      // تحريك Stepper 3 عكس اتجاه عقارب الساعة لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN3, DirN3, numTurnsStepper3 * stepsPerRevolution, 800, false);

      // إعادة Nema 4 إلى الموضع الأولي (اتجاه عقارب الساعة)
      moveMotor(StepN4, DirN4, numTurnsNema4 * stepsPerRevolution, 800, false);

      // إعادة Stepper 3 إلى الموضع الأولي (عكس اتجاه عقارب الساعة)
      moveMotor(StepN3, DirN3, numTurnsStepper3 * stepsPerRevolution, 800, false);

      // إعادة Nema 2 إلى الموضع الأولي (عكس اتجاه عقارب الساعة)
      moveMotor(StepN2, DirN2, stepsPerQuarterTurn, 800, false);

      // تحريك Nema 1 عكس اتجاه عقارب الساعة لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN1, DirN1, numTurnsNema1 * stepsPerRevolution, 800, false);

      // تحريك Stepper 3 في اتجاه عقارب الساعة لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN3, DirN3, numTurnsStepper3 * stepsPerRevolution, 800, true);

      // تحريك Nema 4 في اتجاه عقارب الساعة لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN4, DirN4, numTurnsNema4 * stepsPerRevolution, 800, true);

      // تحريك Stepper 3 مرة أخرى في اتجاه عقارب الساعة لعدد محدد من الدورات
      moveMotor(StepN3, DirN3, numTurnsStepper3 * stepsPerRevolution, 800, true);

      // إعادة Nema 4 إلى الموضع الأولي (عكس اتجاه عقارب الساعة)
      moveMotor(StepN4, DirN4, numTurnsNema4 * stepsPerRevolution, 800, false);

      // زيادة العداد بعد إكمال التسلسل
      sequenceCounter++;

      // الانتظار حتى يتم تحرير الأزرار LS1 أو LS2
      while (digitalRead(LS1) == LOW || digitalRead(LS2) == LOW) {
        delay(10); // تأخير صغير لمنع الاستخدام المفرط لوحدة المعالجة المركزية
      }
    } else {
      // إذا كان LS1 فقط مضغوط
      if (LS1state == LOW) {
        // تحريك Nema 1
        digitalWrite(StepN1, HIGH);
        delayMicroseconds(800); // ضبط التأخير لسرعة المحرك
        digitalWrite(StepN1, LOW);
        delayMicroseconds(800); // ضبط التأخير لسرعة المحرك
      } else {
        // إيقاف Nema 1
        digitalWrite(StepN1, LOW);
      }
      // إيقاف Nema 2
      digitalWrite(StepN2, LOW);
      // إيقاف Stepper 3
      digitalWrite(StepN3, LOW);
      // إيقاف Nema 4
      digitalWrite(StepN4, LOW);
    }
  }
}