#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Définition des broches
const int stepper_enable_pin = 7;
const int stepper_step_pin = 6;
const int stepper_dir_pin = 5;
const int pot_in = A0;
const int dir_pot_in = A1; // Broche pour le potentiomètre de direction
const int left_limit_switch_pin = 2; // Bouton poussoir pour fin de course gauche
const int right_limit_switch_pin = 3; // Bouton poussoir pour fin de course droit

const int button_on_pin = 8; // Broche pour le bouton poussoir ON
const int button_off_pin = 9; // Broche pour le bouton poussoir OFF

#define UNE_SECONDE 1000

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // Adresse de l'écran LCD et dimensions

bool motor_and_screen_on = false; // État initial: moteur et écran éteints

const int rail_length_steps = 2000; // Nombre total de pas pour parcourir toute la longueur du rail (ajustez selon votre moteur)
const int center_position_steps = rail_length_steps / 2; // Position centrale en pas
const int max_position_steps = rail_length_steps; // Position maximale en pas correspondant à 1 mètre
int current_position_steps = 0; // Position actuelle du chariot en pas
unsigned long startTime = 0; // Temps de début du mouvement

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configuration des broches
  pinMode(stepper_enable_pin, OUTPUT);
  pinMode(stepper_step_pin, OUTPUT);
  pinMode(stepper_dir_pin, OUTPUT);
  pinMode(left_limit_switch_pin, INPUT_PULLUP); // Configurer le bouton de fin de course gauche en entrée avec pull-up
  pinMode(right_limit_switch_pin, INPUT_PULLUP); // Configurer le bouton de fin de course droit en entrée avec pull-up
  pinMode(button_on_pin, INPUT_PULLUP); // Configurer le bouton ON en entrée avec pull-up
  pinMode(button_off_pin, INPUT_PULLUP); // Configurer le bouton OFF en entrée avec pull-up

  digitalWrite(stepper_enable_pin, LOW); // Activer le moteur
  digitalWrite(stepper_step_pin, LOW);

  // Initialisation de l'écran LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // Message de bienvenue
  lcd.setCursor(6, 0); // Position centrée pour "Bonjour"
  lcd.print("Bonjour");
  delay(UNE_SECONDE * 3);
  lcd.clear();
}

void moveToCenter() {
  int steps_to_center = center_position_steps - current_position_steps;
  if (steps_to_center > 0) {
    digitalWrite(stepper_dir_pin, HIGH); // Déplacer vers la droite
  } else {
    digitalWrite(stepper_dir_pin, LOW); // Déplacer vers la gauche
    steps_to_center = -steps_to_center; // Prendre la valeur absolue des pas à parcourir
  }

  for (int i = 0; i < steps_to_center; i++) {
    digitalWrite(stepper_step_pin, HIGH);
    delayMicroseconds(100); // Ajuster selon la vitesse souhaitée
    digitalWrite(stepper_step_pin, LOW);
    delayMicroseconds(1000); // Ajuster selon la vitesse souhaitée
  }
  current_position_steps = center_position_steps; // Mettre à jour la position actuelle
}

void loop() {
  // Vérifier l'état des boutons poussoirs
  if (digitalRead(button_on_pin) == LOW) {
    motor_and_screen_on = true;
    startTime = millis(); // Démarrer le temps de fonctionnement
  } else if (digitalRead(button_off_pin) == LOW) {
    motor_and_screen_on = false;
    moveToCenter(); // Déplacer au centre avant d'éteindre
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(6, 0); // Position centrée pour "Au revoir"
    lcd.print("Au revoir");
    delay(UNE_SECONDE * 3); // Attendre avant d'éteindre l'écran
    lcd.noBacklight(); // Éteindre le rétroéclairage de l'écran
    lcd.clear(); // Effacer l'écran LCD
  }

  if (motor_and_screen_on) {
    digitalWrite(stepper_enable_pin, LOW); // Activer le moteur
    lcd.backlight(); // Allumer le rétroéclairage de l'écran

    int pot_value = analogRead(pot_in);
    int dir_pot_value = analogRead(dir_pot_in); // Lire la valeur du potentiomètre de direction

    int motor_speed = map(pot_value, 0, 1023, 0, 100); // Mappage de la valeur du potentiomètre en pourcentage de vitesse (0-100)

    // Définir la direction en fonction de la valeur du potentiomètre de direction
    if (dir_pot_value < 512) {
      digitalWrite(stepper_dir_pin, LOW); // Déplacer vers la gauche
    } else {
      digitalWrite(stepper_dir_pin, HIGH); // Déplacer vers la droite
    }

    // Vérifier les capteurs de fin de course et ajuster la direction
    if (digitalRead(left_limit_switch_pin) == LOW) {
      digitalWrite(stepper_dir_pin, HIGH); // Changer la direction vers la droite
    } else if (digitalRead(right_limit_switch_pin) == LOW) {
      digitalWrite(stepper_dir_pin, LOW); // Changer la direction vers la gauche
    }

    // Mettre à jour la position actuelle du chariot avant d'avancer
    if (digitalRead(stepper_dir_pin) == HIGH) {
      if (current_position_steps + motor_speed > max_position_steps) {
        motor_speed = max_position_steps - current_position_steps; // Limiter la vitesse pour ne pas dépasser la position maximale
        digitalWrite(stepper_dir_pin, LOW); // Inverser la direction après avoir atteint la fin
      }
      current_position_steps += motor_speed;
    } else {
      if (current_position_steps - motor_speed < 0) {
        motor_speed = current_position_steps; // Limiter la vitesse pour ne pas aller en dessous de 0
        digitalWrite(stepper_dir_pin, HIGH); // Inverser la direction après avoir atteint le début
      }
      current_position_steps -= motor_speed;
    }

    // Boucle pour faire avancer le moteur
    for (int i = 0; i < motor_speed; i++) {
      digitalWrite(stepper_step_pin, HIGH);
      delayMicroseconds(100); // Ajuster selon la vitesse souhaitée
      digitalWrite(stepper_step_pin, LOW);
      delayMicroseconds(1000); // Ajuster selon la vitesse souhaitée
    }

    // Conversion de la position actuelle en mètres (rail de 1 mètre)
    float position_meters = (1.0 * current_position_steps) / rail_length_steps;

    // Calculer le temps de fonctionnement en secondes
    unsigned long elapsedTime = (millis() - startTime) / 1000;

    // Affichage des informations sur l'écran LCD
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Vitesse moteur:");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(motor_speed);
    lcd.print(" %  ");
    
    lcd.setCursor(0, 2);
    lcd.print("Position: ");
    lcd.print(position_meters, 2); // Afficher la position avec 2 décimales
    lcd.print(" m");