#include <Stepper.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

const int stepsPerRevolution = 200; // Número de pasos por revolución (360 grados)
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 11, 10, 9, 8);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

const int pinPotenciometro = A0;
const int pinBoton = 2;
const int pinEncenderApagar = 3; // Botón para encender/apagar
const int pinBotonEmergencia = 4; // Botón de emergencia

bool enEjecucion = false;
bool anguloEstablecido = false;
bool velocidadEstablecida = false;
bool ciclosEstablecidos = false;

int angulo = 0;
int velocidadMotor = 60; // Velocidad inicial
int numCiclos = 1;

unsigned long ultimoTiempo = 0;
const unsigned long debounceDelay = 200; // Retardo para debounce

void setup() {
  myStepper.setSpeed(velocidadMotor);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pinBoton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinEncenderApagar, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinBotonEmergencia, INPUT_PULLUP); // Configurar el botón de emergencia
  lcd.init();
  lcd.clear();
  lcd.noBacklight(); // Apagar la retroiluminación
}

void loop() {
  // Verificar si se presiona el botón de emergencia
  if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
    reiniciarPrograma();
    return; // Salir del loop inmediatamente
  }

  unsigned long tiempoActual = millis();

  if (digitalRead(pinEncenderApagar) == LOW && (tiempoActual - ultimoTiempo) > debounceDelay) {
    ultimoTiempo = tiempoActual;
    if (!enEjecucion) { // Usar el botón para encender
      enEjecucion = true;
      lcd.backlight(); // Encender la retroiluminación
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("Presione para");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("encender");
    } else if (enEjecucion) { // Usar el botón para apagar
      reiniciarPrograma();
    }
  }

  if (enEjecucion) {
    ejecutarPrograma();
  }
}

void ejecutarPrograma() {
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Defina angulo");
  lcd.setCursor(0, 1);
  while (!anguloEstablecido) {
    if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
      reiniciarPrograma();
      return;
    }
    int valorPot = analogRead(pinPotenciometro);
    angulo = map(valorPot, 0, 1023, 0, 360); // Ajustado a 0-360 grados
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Angulo: ");
    lcd.print(angulo);
    lcd.print("   "); // Para borrar caracteres sobrantes
    delay(100);
    if (digitalRead(pinBoton) == LOW) {
      anguloEstablecido = true;
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("Defina velocidad");
      lcd.setCursor(0, 1);
      while (!velocidadEstablecida) {
        if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
          reiniciarPrograma();
          return;
        }
        int valorPot = analogRead(pinPotenciometro);
        velocidadMotor = map(valorPot, 0, 1023, 0, 120); // Ajustado a 0-120 velocidad
        myStepper.setSpeed(velocidadMotor);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print("Velocidad: ");
        lcd.print(velocidadMotor);
        lcd.print("   "); // Para borrar caracteres sobrantes
        delay(100);
        if (digitalRead(pinBoton) == LOW) {
          velocidadEstablecida = true;
          lcd.clear();
          lcd.setCursor(0, 0);
          lcd.print("Defina ciclos");
          lcd.setCursor(0, 1);
          while (!ciclosEstablecidos) {
            if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
              reiniciarPrograma();
              return;
            }
            int valorPot = analogRead(pinPotenciometro);
            numCiclos = map(valorPot, 0, 1023, 1, 5);
            lcd.setCursor(0, 1);
            lcd.print("Ciclos: ");
            lcd.print(numCiclos);
            lcd.print("   "); // Para borrar caracteres sobrantes
            delay(100);
            if (digitalRead(pinBoton) == LOW) {
              ciclosEstablecidos = true;
              lcd.clear();
              lcd.setCursor(0, 0);
              lcd.print("Listo para");
              lcd.setCursor(0, 1);
              lcd.print("ejecutar");
              while (digitalRead(pinBoton) == HIGH) {
                if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
                  reiniciarPrograma();
                  return;
                }
                if (digitalRead(pinEncenderApagar) == LOW) { // Verificar si se presiona el botón de apagado
                  reiniciarPrograma();
                  return;
                }
                delay(100);
              }
              lcd.clear();
              lcd.setCursor(0, 0);
              lcd.print("Ejecutando...");
              lcd.setCursor(0, 1);
              lcd.print("Ciclos: ");
              lcd.print(numCiclos);
              int steps = map(angulo, 0, 360, 0, stepsPerRevolution); // Convertir ángulo a pasos
              for (int i = 0; i < numCiclos; i++) {
                if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
                  reiniciarPrograma();
                  return;
                }
                myStepper.step(steps);
                delay(1000);
                myStepper.step(-steps);
                delay(1000);
                if (digitalRead(pinEncenderApagar) == LOW) { // Verificar si se presiona el botón de apagado durante la ejecución
                  reiniciarPrograma();
                  return;
                }
              }
              lcd.clear();
              lcd.setCursor(0, 0);
              lcd.print("Ciclos terminados");
              delay(3000); // Esperar 3 segundos
              lcd.clear();
              lcd.setCursor(0, 0);
              lcd.print("Presione para");
              lcd.setCursor(0, 1);
              lcd.print("apagar");
              while (digitalRead(pinEncenderApagar) == HIGH) { // Esperar el botón de encendido/apagado
                if (digitalRead(pinBotonEmergencia) == LOW) {
                  reiniciarPrograma();
                  return;
                }
                delay(100);
              }
              reiniciarPrograma();
            }
          }
        }
      }
    }
  }
}

void reiniciarPrograma() {
  enEjecucion = false;
  anguloEstablecido = false;
  velocidadEstablecida = false;
  ciclosEstablecidos = false;
  lcd.clear();
  lcd.noBacklight(); // Apagar la retroiluminación
}