/* Project: default */
  #include <NewPing.h> 
  #define TRIGGER_PIN 17
  #define ECHO_PIN 5
  #define MAX_DISTANCE 300 
  #define SOUND_SPEED 0.171 
  NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); 
  word distancia; 
  word distancia_anterior;
  unsigned long task_time_ultra=0;
  
  int ultrasonidosOut(){
  if((millis()-task_time_ultra) >= 20){ 
  distancia = sonar.ping_cm(); 
  task_time_ultra=millis(); 
  if(distancia == 0){ 
  distancia = distancia_anterior; 
  } else{ 
  distancia_anterior = distancia;}} 
  return distancia; 
  } 
  
  unsigned long Frecuencia_ = 0;
  
  void setup()
  {
    Serial.begin(115200);
  }
  
  void loop()
  {
    if(millis() - Frecuencia_ > 500){
    Frecuencia_ = millis();
    Serial.println(ultrasonidosOut());}
  }