//PINES PARA ENCENDIDO Y CAMBIO DE GIRO
const int inicio = 2; //Conectar el sensor para medir frecuencia
const int giro = 0; //Conectar el sensor para medir frecuencia

const int rele1 = 16;
const int rele2 = 17;
const int rele3 = 18;
const int rele4 = 19;

bool Encender=LOW;
bool CambioGiro=LOW;

//PINES PARA MEDIR RPM
volatile int contador = 0; 
int sensor = 12;

//Filtro promedio movil exponencial
int rpmFiltrado = 0;
volatile int rpm = 0;
#define alpha 0.5


volatile unsigned long tiempoDeInterrupcionAnterior = 0;
#define tiempoDeRebote 12 

void IRAM_ATTR interrupcion(); // es para que la funcion se guarde en la memoria ram y no en la flash

//---------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------
void setup() {
  pinMode(sensor,INPUT);
  Serial.begin(115200);
  attachInterrupt(sensor,interrupcion,FALLING);
  //attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(23),interrupcion,RISING);

  //ACTIVAR ENTRADAS Y SALIDAS
  pinMode(inicio,INPUT_PULLUP);  // INICIO DE GIRO
  pinMode(giro,INPUT_PULLUP);  // CAMBIO DE GIRO

  pinMode(rele1,OUTPUT);  // INICIO DE MOTOR
   digitalWrite(rele1,HIGH);
  pinMode(rele2,OUTPUT);  // INICIO DE MOTOR
   digitalWrite(rele2,HIGH);
  pinMode(rele3,OUTPUT);  // CAMBIO DE GIRO
   digitalWrite(rele3,HIGH);
  pinMode(rele4,OUTPUT);  // CAMBIO DE GIRO
   digitalWrite(rele4,HIGH);

}

//---------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------
  void loop(){
 if (digitalRead(inicio)==LOW){
   Encender = !Encender;
 }

  if(Encender == true){
    Serial.print("MOTOR ENCENDIDO");
    digitalWrite(rele1, LOW);
    digitalWrite(rele2, LOW);
    //--------------------------------------
    //FUNCION PARA CAMBIAR DE GIRO
     if (digitalRead(giro)==LOW){
      CambioGiro = !CambioGiro;
     }
    if(CambioGiro == true){
      Serial.print("CAMBIO DE GIRO");
      digitalWrite(rele3, LOW);
      digitalWrite(rele4, LOW);
    }
    else {
      digitalWrite(rele3, HIGH);
      digitalWrite(rele4, HIGH);
    }
  }
  else {
    //--------------------------------------
    //APAGO EL MOTOR
    Serial.print("MOTOR APAGADO");
    digitalWrite(rele1, HIGH);
    digitalWrite(rele2, HIGH);
    digitalWrite(rele3, HIGH);
    digitalWrite(rele4, HIGH);
    noInterrupts(); //Desconectamos la interrupción para que no actué en esta parte del programa
    CambioGiro=false;

  }
      //--------------------------------------
      contador=0;
      delay(1000);
      noInterrupts(); //Desconectamos la interrupción para que no actué en esta parte del programa

      rpm=contador*1; //Acomodar los RPM

      /*Estas condicionales sirven para estabilizar lo mas rapido 
      posible las rpm por que al principio existe un poco de retardo*/
      
      if(rpm == 0){
        rpmFiltrado = 0;
      }

      else if(rpm>0 && rpm<90){
        rpmFiltrado = rpm;
      }

      else{
        rpmFiltrado = (alpha*rpm) + ((1-alpha)*rpmFiltrado);
      }
      
      interrupts(); //Reiniciamos la interrupción
      Serial.print(rpm);
      Serial.print(" ");
      Serial.println(rpmFiltrado);

  
}


//---------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------
//FUNCION DE INTERRUPCIÓN DOND LEE LOS TIEMPOS
void  interrupcion(){
  if(millis() - tiempoDeInterrupcionAnterior > tiempoDeRebote){

   contador=contador+1;
   //Serial.println(contador);
    
    tiempoDeInterrupcionAnterior = millis();
  }                                                            
}