//Zo zou de code voor de DC-motorsturing die je upload naar je Arduino Nano er ongeveer moeten uitzien


//TK = Tegen de klok
//K = Met de klok

int TK_TK_button = 3;
int K_K_button = 4;
int TK_K_button = 5;
int K_TK_button = 6;

int PWM_M1 = 10; // Deze wordt verbonden met A-IB van de motordriver
int PWM_M2 = 11; // B-IB
int Dir_M1 = 12; // A-IA
int Dir_M2 = 13; // B-IA

int Speed_pot = A0; // Deze wordt verbonden met de potentiometer
int Speed_read = 0;
int Speed_write = 0;

void setup()
{
  pinMode(TK_TK_button, INPUT);
  pinMode(K_K_button, INPUT);
  pinMode(TK_K_button, INPUT);
  pinMode(K_TK_button, INPUT);

  pinMode(PWM_M1, OUTPUT);
  pinMode(PWM_M2, OUTPUT);
  pinMode(Dir_M1, OUTPUT);
  pinMode(Dir_M2, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{

  // Achteruit
  if (digitalRead(TK_TK_button) == HIGH) {
    Speed_read = analogRead(Speed_pot);

    // Deze mapfunctie gaat van 50 naar 255. Deze 50 is de duty cycle waar de motor genoeg stroom komt om te beginnen draaien
    // Bij een kleinere duty cycle staat deze stil. Het kan zijn dat dit bij jullie schakeling een ander getal is.
    // Daarom is het beste dat deze waarde bepaald worden door dit zelf te testen
    Speed_write = map(Speed_read, 0, 1024, 50, 255);
    digitalWrite(Dir_M1, HIGH); //IA
    digitalWrite(Dir_M2, HIGH);

    // (1- duty cycle) bepaald de snelheid wanneer de IA op 1 staat
    // Waarom dit is wordt een aantal keren uitgelegd in het labo en de theorieles 9 en 10
    analogWrite(PWM_M1, 255 - Speed_write); //IB
    analogWrite(PWM_M2, 255 - Speed_write);
  }

  else {

    // Vooruit
    if (digitalRead(K_K_button) == HIGH) {
      Speed_read = analogRead(Speed_pot);
      Speed_write = map(Speed_read, 0, 1024, 50, 255);
      digitalWrite(Dir_M1, LOW);
      digitalWrite(Dir_M2, LOW);

      //duty cycle bepaald de snelheid
      analogWrite(PWM_M1, Speed_write);
      analogWrite(PWM_M2, Speed_write);
    }

    else {

      //Links
      if (digitalRead(TK_K_button) == HIGH) {
        Speed_read = analogRead(Speed_pot);
        Speed_write = map(Speed_read, 0, 1024, 50, 255);
        digitalWrite(Dir_M1, HIGH);
        digitalWrite(Dir_M2, LOW);
        analogWrite(PWM_M1, 255 - Speed_write);
        analogWrite(PWM_M2, Speed_write);
      }

      else {

        // Rechts
        if (digitalRead(K_TK_button) == HIGH) {
          Speed_read = analogRead(Speed_pot);
          Speed_write = map(Speed_read, 0, 1024, 50, 255);
          digitalWrite(Dir_M1, LOW);
          digitalWrite(Dir_M2, HIGH);
          analogWrite(PWM_M1, Speed_write);
          analogWrite(PWM_M2, 255 - Speed_write);
        }

        // Hier is een geneste if else structuur toegepast
        // Dit om ervoor te zorgen dat de volgende else alleen maar voorkomt wanneer op geen 
        // elke knop wordt gedrukt 
        else {
          Speed_write = 0;
          // Hier worden beide motors de richting op LOW gezet
          // Als je dit niet doet kan het zijn dat een Speed_write van 0 overeen komt met een maximale snelheid
          // als de richting toevallig nog op HIGH zou staan. 
          digitalWrite(Dir_M1, LOW);
          digitalWrite(Dir_M2, LOW);
          analogWrite(PWM_M1, Speed_write);
          analogWrite(PWM_M2, Speed_write);
        }

      }
    }
  }
}