import network
from umqtt.simple import MQTTClient
import time
from machine import Pin, PWM


# Detalles de la conexión MQTT
MQTT_CLIENT_ID = "micropython-weather-demo"
MQTT_BROKER    = "broker.mqttdashboard.com"
MQTT_USER      = ""
MQTT_PASSWORD  = ""
MQTT_TOPIC     = "ActualTemp"
# Identificador único para el cliente MQTT
CLIENT_ID = "Anuar"

# Variable para almacenar la temperatura actual
current_temperature = 0

print("Connecting to WiFi", end="")
sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
sta_if.active(True)
sta_if.connect('Wokwi-GUEST', '')
while not sta_if.isconnected():
  print(".", end="")
  time.sleep(0.1)
print(" Connected!")


print("Connecting to MQTT server... ", end="")
client = MQTTClient(MQTT_CLIENT_ID, MQTT_BROKER, user=MQTT_USER, password=MQTT_PASSWORD)
client.connect()


# Función de callback para manejar mensajes MQTT
current_temperature = None

# Función de callback para manejar mensajes MQTT
def mqtt_callback(topic, msg):
    global current_temperature
    current_temperature = float(msg.decode('utf-8'))  # Decodifica los bytes y convierte a flotante
    print("Mensaje recibido en el tópico {}: {}".format(topic, current_temperature))  # Imprime el valor convertido

# Configura el cliente MQTT y se conecta al broker
client = MQTTClient(CLIENT_ID, MQTT_BROKER)
client.set_callback(mqtt_callback)
client.connect()
client.subscribe(MQTT_TOPIC)

print("Conectado al broker MQTT y suscrito al tópico {}".format(MQTT_TOPIC))

servo_pin = 2
pwm = PWM(Pin(servo_pin), freq=50)
SERVO_MIN_DUTY = 26
SERVO_MAX_DUTY = 123

# Parámetros del PID
kp = 2.0
ki = 0.5
kd = 1.0
setpoint = 25
integral = 0
last_error = 0

# Bucle principal
while current_temperature is None:  # Espera hasta que se reciba un mensaje en el tópico
    client.check_msg()  # Procesa los mensajes MQTT

# Bucle principal
while True:
    
    # Espera un momento para procesar mensajes MQTT
    client.check_msg()

    # Calcula el error entre la temperatura actual y el setpoint
    error = setpoint - float(current_temperature)  # Convierte el mensaje a flotante al calcular el error
    integral += error
    derivative = error - last_error
    last_error = error

    # Calcula la señal de control PID
    control_signal = kp * error + ki * integral + kd * derivative

    # Limita el valor de la señal de control a un rango adecuado para el servo
    angle = control_signal
    if angle < 0:
        angle = 0
    elif angle > 180:
        angle = 180

    # Convierte el ángulo a un valor de duty cycle PWM
    duty = int(SERVO_MIN_DUTY + (angle / 180.0) * (SERVO_MAX_DUTY - SERVO_MIN_DUTY))
    pwm.duty(duty)

    # Imprime la temperatura actual y la señal de control para depuración
    print("Temp:", current_temperature, "Control:", control_signal)

    # Espera antes de la próxima iteración
    time.sleep(0.3)