// Variables para el PID
double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1;
unsigned long lastTime;
double ITerm, lastInput;

// Configuración inicial
void setup() {
  // Inicializar las variables de entrada y salida
  Setpoint = 100; // Valor deseado
  Input = analogRead(A0); // Leer la entrada inicial
  lastTime = millis(); // Guardar el tiempo inicial
}

// Loop principal
void loop() {
  // Leer el valor de entrada
  Input = analogRead(A0);
  
  // Calcular el error
  double error = Setpoint - Input;
  
  // Calcular el término integral
  ITerm += (Ki * error);
  
  // Limitar el término integral para evitar integrador windup
  if (ITerm > 255) ITerm = 255;
  else if (ITerm < 0) ITerm = 0;
  
  // Calcular el cambio en la entrada
  double dInput = (Input - lastInput);
  
  // Calcular la salida PID
  Output = Kp * error + ITerm - Kd * dInput;
  
  // Limitar la salida
  if (Output > 255) Output = 255;
  else if (Output < 0) Output = 0;
  
  // Enviar la salida al actuador
  analogWrite(9, Output);
  
  // Guardar el estado actual para la siguiente iteración
  lastInput = Input;
  lastTime = millis();
  
  // Pequeña pausa para evitar sobrecarga
  delay(100);
}