from time import *
from machine import Pin, Timer

class Stepper:
    def __init__(self, step_pin, dir_pin):
        self.step_pin = Pin(step_pin, Pin.OUT)
        self.dir_pin = Pin(dir_pin, Pin.OUT)
        self.position = 0
 
    def set_speed(self, speed):
        self.delay = 1 / abs(speed)  # delay in seconds
 
    def set_direction(self, direction):
        self.dir_pin.value(direction)
 
    def move_to(self, position):
        self.set_direction(1 if position > self.position else 0)
        while self.position != position:
            self.step_pin.value(1)
            sleep(self.delay)
            self.step_pin.value(0)
            self.position += 1 if position > self.position else -1
 

sleep(0.1) # Wait for USB to become ready

dir_pin3 = 10
step_pin3 = 11

dir_pin4 = 14
step_pin4 = 15

stepper3 = Stepper(step_pin3, dir_pin3) 
stepper4 = Stepper(step_pin4, dir_pin4) 
 
while True:
    stepper3.set_speed(500)
    # stepper3.move_to(float('inf')) # или ставим количество шагов, которое должен сделать двигатель или пишем float('inf'), чтобы двигатель крутился безконечно
    stepper4.set_speed(300)
    stepper4.move_to(float('inf')) # программа работает последовательно, поэтому пока двигатель 3 не закончит, двигатель 4 не включится
    sleep(1)


# код сделан на основе кода из ссылки: https://how2electronics.com/control-stepper-motor-with-a4988-raspberry-pi-pico/