#include <Servo.h>

// 創建伺服電機實例
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

// 步進電機引腳
const int stepPin = 3; 
const int dirPin = 4;

void setup() {
  // 設置伺服電機引腳
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);

  // 設置步進電機引腳模式
  pinMode(stepPin, OUTPUT); 
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // 設置方向
}

void loop() {
  // 同時測試伺服電機和步進電機
  for(int i = 0; i < 180; i += 10) {
    // 控制伺服電機
    servo1.write(i);
    servo2.write(i);
    servo3.write(i);

    // 控制步進電機
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);

    delay(10); // 等待10毫秒
  }

  for(int i = 180; i > 0; i -= 10) {
    // 控制伺服電機
    servo1.write(i);
    servo2.write(i);
    servo3.write(i);

    // 控制步進電機
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);

    delay(10); // 等待10毫秒
  }

  // 改變步進電機方向
  digitalWrite(dirPin, LOW);

  for(int i = 0; i < 180; i += 10) {
    // 控制伺服電機
    servo1.write(i);
    servo2.write(i);
    servo3.write(i);

    // 控制步進電機
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);

    delay(10); // 等待10毫秒
  }

  for(int i = 180; i > 0; i -= 10) {
    // 控制伺服電機
    servo1.write(i);
    servo2.write(i);
    servo3.write(i);

    // 控制步進電機
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(500);

    delay(10); // 等待10毫秒
  }

  // 恢復步進電機方向
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
}