#include <Servo.h> // Inclui a biblioteca Servo

// Define pinos para o sensor de ultrassom
const int trigPin = 7;
const int echoPin = 6;

// Cria um objeto servo
Servo meuServo;

void setup() {
  // Configura pinos do sensor de ultrassom
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  
  // Conecta o servo ao pino 9
  meuServo.attach(9);
  
  // Inicializa a comunicação serial
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Envia um pulso ultrassônico
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // Lê o tempo do pulso de retorno
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // Calcula a distância em centímetros
  float distance = duration * 0.034 / 2;
  
  // Mapeia a distância para um ângulo de servo (0 a 180 graus)
  int angulo = map(distance, 2, 400, 0, 180); // Ajuste os valores conforme necessário
  angulo = constrain(angulo, 0, 180); // Garante que o ângulo esteja entre 0 e 180 graus
  
  // Move o servo para o ângulo calculado
  meuServo.write(angulo);
  
  // Imprime a distância e o ângulo para o monitor serial
  Serial.print("Distância: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.print(" cm, Ângulo: ");
  Serial.println(angulo);
  
  // Atraso para estabilizar a leitura
  delay(100);
}