#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <RotaryEncoder.h>

// Pinbelegung
#define ENA 9
#define IN1 8
#define IN2 7
#define ENB 10
#define IN3 6
#define IN4 5
#define CLK 2
#define DT 3
#define SW 4

// Initialisierung des LCDs
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
RotaryEncoder encoder(CLK, DT);

volatile int frequency = 1;
int lastFrequency = 1;
unsigned long lastTime = 0;

void setup() {
  // Initialisierung der Pins
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  
  pinMode(SW, INPUT_PULLUP);
  
  // Initialisierung des LCDs
  lcd.begin(16,2);
  lcd.backlight();
  
  // Setzen der PWM-Duty-Cycle auf 100%
  analogWrite(ENA, 255);
  analogWrite(ENB, 255);
  
  // Interrupts für den Encoder
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(CLK), updateEncoder, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(DT), updateEncoder, CHANGE);
  
  // Initiale Anzeige auf dem LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Frequenz:");
  lcd.setCursor(9, 1); // Anfangsposition für die Frequenz
  lcd.print(frequency);
}

void loop() {
  // Lesen des Encoder-Tasters
  if (digitalRead(SW) == LOW) {
    frequency = 1;
    delay(500); // Entprellung
  }
  
  // Aktualisieren der Frequenzanzeige
  if (frequency != lastFrequency) {
    lcd.setCursor(9, 1); // Position für die Frequenz
    lcd.print("    "); // Vorherige Frequenz löschen (4 Leerzeichen)
    lcd.setCursor(9, 1); // Zurück zur Position für die Frequenz
    lcd.print(frequency); // Neue Frequenz anzeigen
    lastFrequency = frequency;
  }
  
  // Erzeugung der Rechtecksignale
  unsigned long currentTime = millis();
  if (currentTime - lastTime >= (500 / frequency)) {
    lastTime = currentTime;
    // Wechseln der Zustände an den Motorpins
    digitalWrite(IN1, !digitalRead(IN1));
    digitalWrite(IN2, !digitalRead(IN2));
    digitalWrite(IN3, !digitalRead(IN3));
    digitalWrite(IN4, !digitalRead(IN4));
  }
}

void updateEncoder() {
  encoder.tick();
  int newPos = encoder.getPosition();
  frequency = constrain(newPos, 1, 1000); // Begrenzen der Frequenz auf 1 - 1000 Hz
}