const int stepsPerRevolution = 200;  // Langkah per putaran untuk motor stepper

// Pin definisi untuk driver motor X pada MKS Gen L V1.0
const int motorPin1 = 8; // Pin arah (DIR) untuk motor X
const int motorPin2 = 9; // Pin langkah (STEP) untuk motor X
const int motorEnablePin = 10; // Pin enable (ENABLE) untuk motor X

int rpm = 60; // Kecepatan awal dalam RPM
unsigned long stepDelay = 0;
unsigned long stepCount = 0;
unsigned long lastStepTime = 0;
unsigned long lastReportTime = 0;

void setup() {
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorEnablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(motorEnablePin, LOW); // Aktifkan motor driver
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Masukkan kecepatan (RPM): ");
  calculateStepDelay(rpm);
  lastReportTime = millis();
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    int newRpm = Serial.parseInt(); // Membaca kecepatan baru dari Serial Monitor
    if (newRpm > 0) { // Memastikan nilai RPM valid
      rpm = newRpm;
      calculateStepDelay(rpm);
      Serial.print("Kecepatan baru (RPM): ");
      Serial.println(rpm);
    }
  }
  rotateMotorContinuous();
  reportCurrentRPM();
}

void calculateStepDelay(int rpm) {
  // Hitung delay per langkah dalam mikrodetik
  stepDelay = (60L * 1000000L) / (stepsPerRevolution * rpm);
}

void rotateMotorContinuous() {
  unsigned long currentTime = micros();
  
  if (currentTime - lastStepTime >= stepDelay) {
    lastStepTime = currentTime;
    
    // Step the motor
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
    delayMicroseconds(10); // Pulsa singkat untuk memastikan langkah diterima
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    
    stepCount++; // Increment step count
  }
}

void reportCurrentRPM() {
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - lastReportTime >= 1000) { // Setiap 1 detik
    // Hitung RPM berdasarkan langkah yang diambil dalam 1 detik
    float actualRPM = (stepCount / (float)stepsPerRevolution) * 60.0;
    
    // Reset langkah hitungan
    stepCount = 0;
    lastReportTime = currentMillis;
    
    // Tampilkan RPM yang terjadi
    Serial.print("RPM terjadi: ");
    Serial.println(actualRPM);
  }
}