#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(13,12,11,10,9,8);

#define SET0(REG,BIT) REG &= ~(1<<BIT)
#define SET1(REG,BIT) REG |= (1<<BIT)
#define TEST(REG,BIT) (REG&(1<<BIT))

bool test1 = true;
bool test2 = true;

void setup() 
{
  lcd.begin(16,2);
  Serial.begin(9600);
  SET0(DDRD,2);
  SET1(PORTD,2);
  SET0(DDRD,3);
  SET1(PORTD,3);
  DDRC |= 0b00111111;
  SET1(ADCSRA,ADEN); // zapnutie ADC
  SET1(ADCSRA,ADPS2); // voľba preddeličky 128 
  SET1(ADCSRA,ADPS1);
  SET1(ADCSRA,ADPS0);
}

int pocetKrokov;

void loop() 
{
    

   SET0(ADMUX,MUX0); // voľba kanála ADC0
   SET0(ADMUX,MUX1);
   SET0(ADMUX,MUX2);
   SET0(ADMUX,MUX3);
   SET1(ADCSRA,ADSC); // začatie konverzie
   while(TEST(ADCSRA,ADIF)==0); // testovanie dokončenia
   int vysledok = ADCL; // načítanie dolného registra
   vysledok = vysledok | (ADCH<<8); // pripočítanie horného
   int nova = map(vysledok,0,1023,0,200);
   
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("          ");
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print(nova); 
   

  //  for(int i=0;i<nova;i++)
  //  {
  //     steps(1);
  //  }

  while (pocetKrokov < nova)
    {
      pocetKrokov++;
      steps(1);
      
    }
  while (nova < pocetKrokov)
    {
      pocetKrokov--;
      steps(2);
      
    }
  
   

}


void steps (int krok)
{
   
  if (krok == 1)
  {
    SET1(PORTC,2);
    SET1(PORTC,3);
    delay(20);
    SET0(PORTC,3);
    // PORTD |= 1<<6;
    // PORTD |= 1<<7;
    // delay(50);
    // PORTD &= ~(1<<7);
  }
  else if (krok == 2)
  {
    SET0(PORTC,2);
    SET1(PORTC,3);
    delay(20);
    SET0(PORTC,3);
  }
}