#include <Wire.h>
#include <Keypad.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Stepper.h>

const byte ROWS = 4; // Liczba wierszy klawiatury
const byte COLS = 3; // Liczba kolumn klawiatury

char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3'},
  {'4','5','6'},
  {'7','8','9'},
  {'*','0','#'}
};

byte rowPins[ROWS] = {2, 3, 4, 5}; // Piny wierszy klawiatury
byte colPins[COLS] = {6, 7, 8};    // Piny kolumn klawiatury

Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

// Ustawienia LCD z interfejsem I2C
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Adres I2C wyświetlacza, liczba kolumn, liczba wierszy

// Konfiguracja silnika krokowego
const int stepsPerRevolution = 200; // Kroków na pełny obrót silnika
const int motorPin1 = 9; // Pin 9 na Arduino - IN1 na sterowniku L298N
const int motorPin2 = 10; // Pin 10 na Arduino - IN2 na sterowniku L298N
const int motorPin3 = 11; // Pin 11 na Arduino - IN3 na sterowniku L298N
const int motorPin4 = 12; // Pin 12 na Arduino - IN4 na sterowniku L298N

Stepper stepper(stepsPerRevolution, motorPin1, motorPin3); // Utworzenie obiektu silnika krokowego

// Piny dla przekaźnika sterującego siłownikiem
const int COIL1_PIN = A1; // Pin A1 do sterowania cewką 1 (wysuwanie siłownika)
const int COIL2_PIN = A2; // Pin A2 do sterowania cewką 2 (wsuwanie siłownika)

String inputLength = ""; // Zmienna przechowująca wprowadzoną długość przewodu
String inputQuantity = ""; // Zmienna przechowująca wprowadzoną ilość sztuk

bool enterLength = true; // Flaga określająca czy wprowadzamy długość (true) czy ilość (false)

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Inicjalizacja komunikacji szeregowej
  lcd.init(); // Inicjalizacja wyświetlacza LCD
  lcd.backlight(); // Włączenie podświetlenia LCD
  lcd.clear(); // Wyczyszczenie LCD
  lcd.setCursor(0, 0);

// Zapytaj użytkownika o wymianę szpuli
  lcd.clear(); // Wyczyszczenie wyświetlacza
  lcd.setCursor(0, 0); // Ustawienie kursora na początku pierwszej linii
  lcd.print("Wymienic szpule?"); // Wyświetlenie pytania
  lcd.setCursor(0, 1); // Ustawienie kursora na początku drugiej linii
  lcd.print("1-Tak / 2-Nie"); // Wyświetlenie opcji odpowiedzi

  while(true) {
    char key = keypad.getKey(); // Pobranie klawisza od użytkownika
    if (key == '1') {
      // Użytkownik potwierdził chęć wymiany szpuli
      lcd.clear(); // Wyczyszczenie wyświetlacza
      lcd.setCursor(0, 0); // Ustawienie kursora na początku pierwszej linii
      lcd.print("Wymiana..."); // Informacja o wymianie
      delay(2000); // Odczekanie dwóch sekund dla symulacji wymiany szpuli
      break; // Wyjście z pętli
    } else if (key == '2') {
      // Użytkownik odrzucił chęć wymiany szpuli
      break; // Wyjście z pętli
    }
    delay(100); // Krótkie opóźnienie między kolejnymi odczytami klawisza
  }

  lcd.clear();
  lcd.print("Wprowadz dlugosc (s):");
  stepper.setSpeed(100); // Ustawienie prędkości obrotowej silnika (100 kroków na sekundę)

  // Inicjalizacja pinów dla przekaźnika sterującego siłownikiem
  pinMode(COIL1_PIN, OUTPUT);
  pinMode(COIL2_PIN, OUTPUT);

  // Ustawienie początkowe przekaźnika (wsunięty siłownik)
  digitalWrite(COIL1_PIN, HIGH); // IN1 - stan wysoki (wsuwanie)
  digitalWrite(COIL2_PIN, LOW);  // IN2 - stan niski (wsuwanie)
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey();

  if (key != NO_KEY) {
    if (key == '*') {
      if (enterLength) {
        // Zmiana trybu na wprowadzanie ilości
        enterLength = false;
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Wprowadz ilosc:");
      } else {
        // Zakończenie wprowadzania i wyświetlenie wyników
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Dlugosc: ");
        lcd.print(inputLength);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print("Ilosc: ");
        lcd.print(inputQuantity);
        
        // Obliczenie czasu trwania jednego obrotu silnika (w milisekundach)
        float durationSeconds = inputLength.toFloat(); // Konwersja długości na liczbę zmiennoprzecinkową (s)
        int durationMillis = durationSeconds * 1000; // Przeliczenie na milisekundy

        // Wykonanie obrotów silnika zgodnie z wprowadzoną ilością
        for (int i = 0; i < inputQuantity.toInt(); ++i) {
          rotateMotor(durationMillis);
          
          // Sterowanie siłownikiem - Wysuwanie
          digitalWrite(COIL1_PIN, LOW); // IN1 - stan niski (wysuwanie)
          digitalWrite(COIL2_PIN, HIGH); // IN2 - stan wysoki (wysuwanie)
          delay(1000); // Czas wysunięcia (1 sekunda)
          
          // Powrót siłownika - Wsuwanie
          digitalWrite(COIL1_PIN, HIGH); // IN1 - stan wysoki (wsuwanie)
          digitalWrite(COIL2_PIN, LOW); // IN2 - stan niski (wsuwanie)
          delay(1000); // Czas wsunięcia (1 sekunda)
          
          delay(1000); // Przerwa między kolejnymi obrotami
        }

        // Resetowanie zmiennych i powrót do wprowadzania długości
        inputLength = "";
        inputQuantity = "";
        enterLength = true;
        
        // Wyświetlenie komunikatu początkowego
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Wprowadz dlugosc (s):");
      }
    } else if (key == '#') {
      // Ignorowanie znaku '#' - nie wykonuje żadnej akcji
    } else {
      // Dodawanie wprowadzonych cyfr do odpowiednich zmiennych
      if (enterLength) {
        inputLength += key;
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(inputLength);
      } else {
        inputQuantity += key;
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(inputQuantity);
      }
    }
  }
}

// Funkcja obracająca silnik przez określony czas w jednym kierunku (zgodnie z ruchem wskazówek zegara)
void rotateMotor(int duration) {
  unsigned long startTime = millis();
  while (millis() - startTime < duration) {
    // Sekwencja kroków w jednym kierunku (do przodu)
    stepper.step(stepsPerRevolution);
    delayMicroseconds(1000); // Opóźnienie między krokami
  }
}