int A = 2;
int B = 4;

int ANTERIOR = 50;

volatile int POSICION = 50;  //Se define variables volatile cuando van a ser utilizadas por otras funciones aparte de setup y loop.

void setup() {
  pinMode(A, INPUT);
  pinMode(B, INPUT);

  Serial.begin(9600);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(A), encoder, LOW);

  Serial.println("Listo");
}

void loop() {
  if (POSICION != ANTERIOR) {
    Serial.println(POSICION);
    ANTERIOR = POSICION;
  }
}

void encoder() {
  static unsigned long ultimaInterrupcion = 0;
  unsigned long tiempoInterrupcion = millis();

  if (tiempoInterrupcion - ultimaInterrupcion > 5) {  //Rutina Antirebote

    if (digitalRead(B) == HIGH) {
      POSICION--;
    } else {
      POSICION++;
    }

  POSICION = min(100, max(0, POSICION));

  ultimaInterrupcion = tiempoInterrupcion;

  }
}